6RA70控制直流电机 反转问题

你这个程序的问题很多！！首先说一下励磁换向吧，P771=B0260既可以理解为46端子为控制正转，P772=B0261可以理解为48端子为控制反转，换向过程是在6RA70内部形成的，只需要正确设置P580即可。
你程序存在的错误
第一：在使用SFC14/15读写PZD的I/O地址错误，根据你的硬件组态应该为W#16#100.
第二：SFC14由6RA70读回的PZD应该存放在DB1.DBB0开始的12个字节，即RECORD应为P#DB1.DBX0.0 BIEY12；SFC15向6RA70写入的PZD应该来自在DB1.DBB12开始的12个字节，即RECORD应为P#DB1.DBX12.0 BIEY12.
我还有个建议，启动的控制字改为8C7F,停止的控制字改为8C7E，同时设置P927=7(二进制），P918=3；我还注意到你的后三个PZD没有用吧？最好使用非标准的自定义PZD字长为3个PZD，减少不必要的参数传输。

还有你说的使用USS通讯，这种通讯是针对变频器的，控制字不能直接给到P648，需要按位分解使用，必须要注意。

你补充的两个问题：
第一.注意46端子是正转控制，48端子是反转控制，P580为0的时候是正转，为1的时候是反转，你可能是把正反转搞反了，P580为1的时候编码器的反馈值会被B0261的状态取反，以保持在给定值和实际值运算时代数符号相同做减法，建议你倒一下46和48的接线看看；还有你这个启动速度是不是有点大？50%的速度启动？你说的F042的问题，如果你用编码器的话，要检查接线，按照附图校验一下。另外编码器信号电源参数P142要正确设置,可以通过监控R024判断编码器线路是否有问题。
第二.2Q装置不能直接通过给定值取负来控制反转，4Q的装置可以！
在PLC程序中可以随意使用十进制进行运算处理，但在将给定值传入6RA70时应变为16进制，这样方便与调速器内部的统一。一般这个转换过程由PLC自己通过MOVE等指令根据变量类型转换，不需要你干预，如果你喜欢在速度给定或处理上可以使用十进制，没问题。