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1、一般做的冗余都是cpu冗余，模块的冗余做的不多，是否支持热插拔，要看你用的什么底板，普通底板是不能热插拔的。有专门的热插拔底板，模块都是通过底板通讯的，你拔掉中间一个，不影响后面的模块通讯。
2、300都是做软冗余，根据你的选择你可以通过mpi通讯，一个cpu执行全部程序，另外一个cpu判断运行的cpu的状态，如果它正常，则冗余的这个cpu只是执行扫描同步控制数据，但是不执行输出指令，当运行的cpu出现问题后，冗余的cpu判断到出现故障后，执行所有的程序。
3、上位机你需要冗余包，来实现连接不通的cpu。
4、切换时间为大于你的判断的一个扫描周期，比如你100ms判断1次，那么这个切换也就大于100ms（为200ms）
5、400H是硬件冗余，不是完全没有时间差，而是这个差非常小，可以忽略。
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