如何在SIMOTION程序中读写工艺对象的配置数据

1 问题提出
SIMOTION 在实际应用中，有时需要在运行中读写工艺对象的配置数据。例如，根据不同的生产需求改变的设备单位长度，这时可能需要修改轴的配置数据“模态长度”（Modulo Length）。在SIMOTION中，工艺对象配置数据的读写不同于系统变量和其他类型的变量。

2 配置数据（Configuration Data）
配置数据定义了一个工艺对象的基本功能，通常在工艺对象的配置阶段，用SIMOTION SCOUT软件进行设置。大部分的配置数据是不能在系统运行中修改的。但是，也有一部分配置数据可以在程序中修改。一个配置数据是否能被在线修改可以查看参数的属性“Changeable online”（查看手册“SIMOTION technology package configuration data List Manual”）。

分为三种情况（图1）：

1）不能在线修改
这种配置数据只能在用SIMOTION SCOUT 离线配置工艺对象时修改。

2）可以在线修改，重新启动工艺对象后起作用
在线修改后，修改后的数据并不立即起作用，而是存储于存储器的缓存中（Next value），重启工艺对象后修改后的值起作用（Next value 的值拷贝到current value中）。

3）可以在线修改，立即起作用
这种配置数据在程序中修改后立即起作用。
如果想保存在线修改的配置数据到CF卡中需要执行"Copy current data to RAM"和 "Copy from RAM to ROM"，或者在程序中调用函数“_saveConfigData”。

图1

3 在线读取配置数据
在程序中有两种方法可以读出配置数据。

1） 直接访问当前使用的配置数据（current value中的数据），格式是：
TO-name.activeconfigdata.config-date
直接访问已设置的数据（Next value中的数据），格式是：
TO-name. setconfigdata.config-date
例如，在ST程序中访问一个轴的模态长度值Axis_1.Modulo.length，这个参数的在线修改类型符合上述第二种情况：
VAR
lreal_var : LREAL;
END_VAR;
lreal_var := Axis_1.setconfigdata.Modulo.length;
// Read access to saved value
lreal_var := Axis_1. activeconfigdata.Modulo.length;
// Read access to value currently in effect
当访问出错时，会调用ExecutionFaultTask。

2）通过函数_getSafeValue访问
可以通过函数返回值判断配置数据的访问是否成功，还可以指定在访问出错时系统执行的操作。
例如：
VAR
lreal_var : LREAL;
myRetANY :EnumSetAndGetSafeValue;
END_VAR;
myRetANY := _getsafevalue(Axis_1. activeconfigdata.Modulo.length, NO_CHANGE, lreal_var );

4 在线修改配置数据

同样有两种方法可以修改配置数据，例如

1）直接访问，格式是 TO-name. setconfigdata.config-date。
例如：
Axis_1.setconfigdata.Modulo.length：=100;
当访问出错时，会调用ExecutionFaultTask。

2）通过函数_setSafeValue 。
可以通过函数返回值判断配置数据的修改是否成功，还可以指定在访问出错时系统执行的操作。
VAR
myRetANY :EnumSetAndGetSafeValue;
END_VAR;
myRetANY ：= _setSafeValue (Axis_1.setconfigdata.Modulo.length, 100,NO_CHANGE);
对于像模态长度这种需要重启有效的配置数据，修改后的数据保存在RAM（Next value）中，工艺对象的重新启动后修改的数据有效。

5 工艺对象的重新启动
工艺对象重新启动时会退出当前的所有操作，重新初始化。如何重新启动工艺对象取决于配置数据TO.Restart.restartActivationSetting的设置：

1）TO.restart.restartActivationSetting = RESTART_BY_COMMAND:
通过调用工艺对象相应的函数执行重启操作。例如重启一个轴，要调用函数 _resetaxis：
myRetDINT :=
_resetaxis(
axis := AXIS_1, // 轴的名字
userdefaultdata := DO_NOT_CHANGE , //是否恢复配置数据(Configured数据)
activaterestart := RESTART_ACTIVATION //是否重新启动，一定要选择重新启动
);

2）restart.restartActivationSetting = RESTART_BY_SYSVAR_AND_COMMAND:
此设置下，除了可以使用上述调用函数的方法，还可以通过设置系统变量重启工艺对象。设置TO. activateRestart = ACTIVATE_RESTART ，工艺对象开始复位过程，完成后TO. activateRestart自动回到NO_RESTART_ACTIVATION状态。

关键词
SIMOTION, 配置数据，工艺对象

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