西门子200smart和步科伺服 PN通信

2. PROFINET 向导组态（关键）
工具 → PROFINET，打开向导。

PLC 角色选 PROFINET 控制器（IO Controller）。

设置 PLC IP：192.168.0.1，子网掩码 255.255.255.0。
右侧硬件目录找到 Kinco PN 伺服 → 添加到设备列表。

为每台伺服配置：
设备名称：如 kinco_sv01（伺服侧必须完全一致）
IP 地址：如 192.168.0.11、192.168.0.12…（同网段）

IO 数据长度（与伺服报文匹配）：
常用 2 字节输出（控制字）+ 2 字节输入（状态字）（PZD?2/2）
或步科标准报文（如 报文 111，支持位置 / 速度）
3. 下载组态到 PLC
完成向导 → 编译 → 下载（PLC 需在线）。
四、步科伺服侧配置（KincoServo）
1. 基本参数
连接伺服 → 在线 → 选择 PROFINET 模式。
设置 IP 地址、子网掩码、网关（与 PLC 同网段）。
设备名称：必须与 PLC 组态完全一致（如 kinco_sv01）。
报文选择：设为 报文 111（P922=111，EPOS 定位模式）。
控制模式：基本定位器控制（EPOS）。
保存参数 → 断电重启伺服生效。
2. 伺服 IO 映射（200 SMART  步科）
假设第 1 台伺服（kinco_sv01）：
PLC 输出（→伺服）：
QB64：控制字 1（如使能、启停、复位）
QB65：控制字 2（模式 / 定位命令）
QD66：目标位置（4 字节，报文 111）
PLC 输入（←伺服）：
IB64：状态字 1（就绪、运行、故障）
IB65：状态字 2（定位完成、报警）
ID66：实际位置（4 字节）
五、PLC 程序示例（Micro/WIN SMART）
1. 伺服使能（QB64.0=1）
ladder
LD     I0.0          // 外部使能按钮
S      QB64.0, 1     // 伺服使能
2. 定位启动（报文 111）
ladder
LD     I0.1          // 启动按钮
S      QB64.1, 1     // 定位启动
MOVD   10000, QD66   // 目标位置10000脉冲
3. 故障复位
ladder
LD     I0.2          // 复位按钮
S      QB64.2, 1     // 复位上升沿