em253子程序的使用

精

奖

官

1971 产品版区：S7-200

文档类型：问题类别：产品选型问题类别：产品使用问题类别：故障诊断

我需要实现的功能：伺服电机（自带增量编码器）控制机械手从A点到B点再到再到C点再回到A原点。其中A点到B点距离已知L1，B点到C点距离已知L2。我的思路是：设A点为参考点，使用相对位移，移动L1到B点，再将此位置用POS0-LDPOS函数置位0，再使用相对位移，移动L2到C点，最后反方向移动L1+L2距离返回A点。问题来了：1这样我发现就不需要RSEEK函数了啊？ 2假设需要RSEEK函数，如图所示，为啥我每次运行，无法执行LDPOS函数或者是LDOFF函数。3，2问题是否与我硬件上没达到有关，我的硬件只有plc和em253模块，没有限位开关等等，4POSx_LDPOS ”命令，使定位模板EM 253 改变当前的机械坐标位置值为输入参数值。执行LDPOS函数或者是LDOFF函数后，C-pos是不是就变成0了。问题较多，但是都很简单，希望大家耐心解答！谢谢！！！！

问题补充：十分感谢您的回答，麻烦请看一下我的问题补充图片！我是增量编码器，用绝对位置，相对位置都行吧?增量编码器对相关map函数,或em253子程序的使用有影响吗

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赛门子学长

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LDOFF抛开不谈，这个只是修改了寻零完成之后的坐标值；
你使用LDPOS,确实不需要RSEEK就可以建立坐标系；区别是RSEEK需要参考点，并且设备需要移动直到寻零结束，把当前坐标值变更为0+LDOFF的值；
LDPOS不需要设备移动，就可以把你当前的位置设置为你想要的坐标；
所以你的功能可以在A点的时候执行LDPOS把坐标修改为0；然后执行GOTO绝对位置走到B,再走到C，再走回0就OK；
最后建议你还是需要一个限位开关或者参考点，用来消除累计误差