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问题

新手PID关于控制器输出饱和的问题咨询

2

2196 产品版区：S7-300(F)/400(F)/400H(冗余)

文档类型：问题类别：产品选型问题类别：产品使用问题类别：故障诊断

积分饱和是当执行器都已达到上下限了，无论输出增加还是减少，执行器都无法动作做。我想问的是书上说的是比例控制器的输出也会达到饱和，这里的饱和是和积分饱和一个样的情形吗?
也就是说无论是什么控制器，输出饱和的意思就是，无论输出增加或减少，执行器已经达到极限值，无法在动作了？是这样吗？

问题补充：我想请教下幸福大神，我知道积分饱和的定义，我想知道的是比例控制器的输出饱和也是执行器到达了极限处，所以无论输出增加或减少，执行器也无法动作？您的回答有点互，不是很确定您的意思。

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是的。
如果执行机构已经到极限位置，仍然不能消除偏差时，由于积分作用，尽管PID差分方程式所得的运算结果继续增大或减小，但执行机构已无相应的动作，这就叫积分饱和。
如果比例控制器的输出饱时。关断积分，输出是会变化的。
抗积分饱和：
(1)当控制器输出达到额定的上、下限值后，切除积分作用(1)，保留比例作用(P)，构成PI-P控制器。这样在偏差减小时，控制器输出能更快脱离上限或下限值；
(2)在数字PID控制算法中，采用增量型或速度型算法，每次计算出应调整的增量值Δu或变化速度Δu/Δt，当控制作用量将超过额定上下限值时，则保持在上限值或下限值。这样，一当偏差减小或改变正、负极性时，控制器输出能更快脱离上限值或下限值。

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被采纳率 32.86% 2020-06-16 10:20

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Graphr

被采纳率低 2020-06-16 10:08

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