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第一,提问者的这个问题在找答案里是不合适的。这个问题,贴在论坛里,或许会有互动的交流。对问题的解决有帮助。
第二,这个问题,其实是一个闭环控制专业性很强的问题。这个系统是三环系统吧?外环是位置闭环,中环是速度闭环,内环是转矩或电流闭环。
楼主给出了速度设定值(也就是位置环的输出)是一个脉冲串。而且其平均值是0?就是那个曲线图里的绿色曲线?而红色是速度实际值,有波动,1秒内有10来次的波动?蓝色的曲线是位置信号?倒是挺平滑的。
看波形,问题的关键是速度设定值为什么是脉冲串?哪来的速度设定值?发的这个信号有问题。
第三,楼主调参数,调的谁的参数?是速度环的参数?还是位置环的参数?如果是调速度环的参数。一点作用也没。调也白调。找找位置环的输出也就是速度环的设定值输入,那个r62为什么是脉冲串,而不是一个模拟量的曲线?这是关键吧?
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