V90伺服做龙门式桁架同步控制

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1812 产品版区：S7-1500T(DT)

文档类型：问题类别：产品选型问题类别：产品使用问题类别：故障诊断

现在通过V90伺服电机做同步控制，机械结构是常规的龙门式桁架，有齿轮齿条的，有直线导轨的。我想问一下，伺服的减速比和导程，不一样，可以不可以用1500的相对同步？
做同步控制的思路是，上电后，其中一个伺服找原点，另一个不需要找原点，如果绝对值的编码器，也是只有一个在初次上电找零点就可以，使能后，直接启用同步功能，进入同步后进线同步运行。还是需要再考虑其它因素。
那如果出现不同步的现象后，或者故障后，如何处理。
还是这种同步必须使用1500T的绝对同步，绝对同步与相对同步最根本的区别是什么？就是一个是速度同步，一个是位置同步吗？速度同步，是最终的以mm/s的速度单位同步吗？

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eagleking68 毕业实践员

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龙门桁架应用可以使用相对同步，
龙门桁架机构两个走行轴运行实时同步，其工艺过程是同启同停，故可使用相对同步（题主所说齿轮齿条和直线导轨，我理解直线导轨是丝杠形式或是同步带形式，即不存在打滑情况）。
相对同步，首先是控制器价格较低，比如1500全系（含ET200SP CPU） 1200G2都是支持；其次其组态配置比较简单，走工艺对象组态位置轴和同步轴（注意主值互联，注意连设定值），常规的使能轴，同步轴，走就完了。但实际操作会涉及到回原点方式的选择，比如绝对值编码器的校准，主从同时主动回原点，系统启动后回原点，以及在回原点时同步解除等细节，还需根据实际情况考虑。故障的处理，比如同步轴中的主轴故障还好，直接跟随轴一并停止，如果是跟随轴故障，主轴是不会停的，所以必要的连锁还是要加的。最后就是伺服的优化，龙门机构优化就不能使用一建自动优化了，需要结合实时动态优化，手动输入均值的方式。

参考资料：详见官方视频：https://1847.siemens.com.cn/course/detail/1/18039/4420 官方库龙门系统控制 (GantryAxis)：https://support.industry.siemens.com/cs/cn/zh/view/109816809