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从图中看，轴1设定值（蓝线）与实际值（红线）在加减速段几乎完全重合，仅在换向点（约1.35s和1.9s处）出现约16.4°的尖峰偏差，这是典型的轮廓误差，而非跟随误差异常。
该波形整体属于正常范围：连续运动段偏差极小说明速度环/位置环增益匹配良好；换向尖峰的大小取决于该轴的最大加速度和位置环Kp设定，若该轴为旋转轴且16°的尖峰未引发实际工艺问题（如切割过切或轨迹偏离），则无需调整。
若需优化，方向是降低换向加速度或适当提高位置环增益，但需权衡机械振动风险。仅补偿而非物理消除反向间隙。
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