6se70 给定零速、零转矩、空载时电机旋转

1. 在给定零速、零转矩、且空载的情况下电机自动旋转。电机转速约为40r/min，方向不定，有时正向有时反向，但一旦转起来就保持一个方向。除非将转矩给定设为一个非零值后才会停下来。平时在给定零速、但给定转矩非零、空载的情况下不转。给零速、给零转矩、带载时也转不动。

2.在给定零速、给定非零转矩，带反抗性负载（即有外力施加给电机轴）的情况下，电机会沿负载转矩的方向极其缓慢的旋转，约五分钟转一圈，类似于起重应用中的溜车，不同的是反抗性负载力矩变化很快，时大时小，要求变频器的动态响应要快。按正常的设计工况，此时电机应能在转矩限幅范围内输出和负载转矩相同的反向转矩，保持零速，即起重应用中的悬停。

3.电机带动负载正向旋转，遇到负载突然变大，电机转矩输出达到给定的限幅值时，电机会快速反转。正常情况应电机保持零速静止，输出转矩与负载的反抗性转矩平衡。

  切换另外一台变频器驱动也是同样现象，基本可以排除变频器硬件原因。编码器的波形也看了一下，没有很明显的畸变干扰现象。

由于毕业后就从事设备维护工作，这方面知识水平实在不高，知识积累也比较少。查阅了一些相关的资料，自己分析了一下，希望各位大侠给予指点：

对于问题1，在给定零速、非零转矩、空载条件下，电机由于某种原因转动后，变频器检测到电机转动，控制输出变化，产生反向转矩，平衡波动力矩，使电机保持静止。此时观察变频器的频率输出，在小范围正负来回波动，电机转速也是在0附近极小幅度的来回波动；而在给定零速、零转矩、空载条件下，电机由于某种原因转了以后，编码器检测到电机转动，变频器试图输出反向转矩进行调节，但由于转矩限幅为0，变频器转矩电流分量输出也为0，输出电流仅由励磁分量组成，无法产生受控的反向扭矩使其停止，电机继续旋转。但我现在不能确定电机空载转起来的原因，是因为励磁分量控制回路参数不好导致变频器励磁电流中含有转矩分量吗？以前正常，现在电机、变频器参数之类什么都没动过，为什么不正常了。把P103，额定励磁电流参数调小点行不行？有什么坏的影响吗？p103原来参数为 29.6%，对应励磁电流约为330A左右，平时电机给定零速、非零转矩、电机不转时对应的输出电流是330A，17V左右。非正常转起来时的参数由于作业不允许还没有观察到，过两天再全面观察一下。有没有可能是外部的原因？但和其相关的也只有编码器、电机、电缆了。

对于现象2和3：在电机零速带有负载反抗转矩时，转速环或转矩电流动态调节过程响应速度太慢，变频器输出转矩电流不足以快速平衡负载转矩，导致电机被迫转动。转速环、电流环的 PI参数是否需要修改一下？虽然看不出编码器有什么问题，不过还是准备换个新的试试，同时检查一下屏蔽情况。

还请各位大侠不吝赐教啊，需要参数表的话我可以发上来！