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第一个问题,不线性,我建议检查参数设置:P100、P101、P102、P103、P107、P108、P109、P113、P114、P130、P339、P352、P452、P453;
第二个问题,A020是过流,F091是转矩太大或斜坡时间不合适导致的旋转测量时间比设定值大,建议检查电机动态性能设定方面的参数或对电机进行重新参数优化、测速机信号是否正确。从现象来看,如果第一个问题解决了的话,第二个应该就消除了。
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