1.应用的基本信息
基本应用信息描述（您所经历过的现场规模，例如硬件和网络配置、CPU的类型、版本以及个数等。您在项目的职责，例如项目负责人、主要或者辅助设计、编程调试者。）
我在项目中采用的是S7-1215C CPU和4台V90进行PROFINET通信。第一次使用，闹了很多笑话，在这里给大家献丑了。
2.问题描述
项目中配置PROFINET网络遇到的问题或PROFINET网络在运行过程中出现的故障。语言简要、故障要点突出，现象表达清楚，为了清晰描述问题的原因，需要配图。网络的拓扑结构图
例如：
1. 起初并不知道EPOS模式的111报文，而是准备用105报文做工艺对象。后来也是在官网论坛看到大佬们的做法，而且要到了FB284.
2. 之后的测试基本还算顺利,不得不说暂停功能真的好用,可以在任意位置停止后继续行走；甚至可以在暂停状态下给启动命令,恢复后依然可以行走。
3. 设备安装完成,家里测试无异常,去到客户现场，发现Y轴驱动器总是通信掉线(5类网线)。后换成7类屏蔽双绞金属头网线。
4. Y轴还经常报警F7492(平均1天一次),实在没办法就将线拆掉重新接了一遍
5. 400W电机，伺服转速2万LU，丝杆导程10mm(无减速机，X轴负载估计4kg，Y轴负载估计2kg)。斜坡函数如图：但是对设备来说抖动依然较大，未解决？
3.问题的分解和解决
3.1 故障或问题分析（根据故障或问题，进行分析，从而提出潜在的一些解决方案用于解决该问题）
例如：
1、尚未明白这算RT通信还是IRT通信
2、尽管通信速率很快而且可以同时将命令给多个伺服，但由于PLC扫描周期依然会产生不必要的等待延时。
3、因为是2轴联动,所以也没办法提前设定路径
4、V90上电之后的启动时间也太长了
5、原点只能接到PLC上？这个实在是不方便,因为伺服和PLC不在一个电柜,而且伺服需要单独的24V电源.所以他们是独立的两个直流电源,而原点和限位往往是同一个接线盒，造成接线的麻烦。
3.2故障或问题处理（根据分析各种导致问题的可能性，逐步排查和测试，描述您解决此问题的操作步骤、想法，最终确认原因，排查和测试过程有条理，思路清晰）
上面说完了！
4.经验总结
4.1遗留的问题（问题排查后，是否对解决问题的方式仍然有些疑问或者不理解的地方）
1、由于XY轴间的机械原因，导致夹角不是90°,这样在计算时造成麻烦
2、工件定位时也因为旋转角度造成麻烦,虽然都通过计算解决
3、伺服在启动和停止过程的抖动依然存在。(如果加减速时间加长,效率就会降低)
4.2改进方法（解决问题后，根据后期的理解，可以提出更好的解决方式或建议）
无
感谢楼主的分享，通过楼主的分享学习到了许多profinet通讯的相关经验，在以后的工程项目中少走一些弯路。另外在通信的实时同步性上各种通讯架构还是有很大的优化啊！
@突然,后
首先，非常感谢您能把您的项目案例分享出来。
其次，针对您的描述，我可以从以下几点给您一点建议，供您参考。
1、“ 起初并不知道EPOS模式的111报文，而是准备用105报文做工艺对象。后来也是在官网论坛看到大佬们的做法，而且要到了FB284.” 下图是控制方式的总结。
当把V90的控制模式由"Speed'改为 "Basic Positioner control(EPOS)"后，可选的报文7、报文9、报文110、报文111
2、您提到“尚未明白这算RT通信还是IRT通信？“，按照您前面的描述，您的这个项目使用的S7-1215C CPU，所以您使用的RT的通信模式，因为S-1200 CPU是不支持IRT的通信。若您以后的项目中使用S7-1500的CPU，如何来判断S7-1500的V90的通信是RT还是IRT，这需要看你的组态中的参数选择。如下图，选择的RT就为RT通信，选择的是IRT就为IRT通信。
3、整个控制系统的响应快慢是受多个循环（CPU的扫描周期、PROFINET的通信周期...）叠加的影响。PROFINET作为较为底层数据传输协议，它的通信周期可以设置非常小。一般要远小于CPU的扫描周期。
如下图的T3、T5为PROFINET的通信周期；T4为CPU的扫描周期。这个几个周期的快慢最终决定着控制系统的响应的快慢。也就是控制系统的响应受这几个循环周期的影响。
4、”设备安装完成,家里测试无异常,去到客户现场，发现Y轴驱动器总是通信掉线(5类网线)。后换成7类屏蔽双绞金属头网线“，在家里做测试是可以用普通的以太网线，但一但用到工业现场（强的电磁干扰环境）就必须使用专用的PROFINET网线（有很好抗电磁干扰能力）。
5. ”Y轴还经常报警F7492(平均1天一次),实在没办法就将线拆掉重新接了一遍“，这个故障代码说明了编码器出现了故障，最大的可能性是由于连接编码器的线的屏蔽层处理的不好造成的。
6、对应RT和IRT的通信的不同之处在于，RT的数据的通信的抖动性大于IRT通信的抖动性。在高精度控制要求的场景下，若其它都没问题的情况下，使用IRT的通信方式要比RT的通信方式要好。这个可能也是优化控制的一个方面的因素。如下面两个图所示RT和IRT在驱动控制上的差别。
最后：若您还有其它疑问，可继续与我们进行交流探讨。
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