PID_3Step V2 自整定

1. PID_3Step V2 电机转换时间测量

为了能获得良好的控制结果，PID_3Step 中需要设置的电机转换时间尽可能的准确。

系统提供了以下 2 种途径组态电机转换时间：

• “工艺对象”-“组态”-“执行器设置”中，根据人工测算，直接填写电机转换时间；
• “工艺对象”-“调试”中，使用自动测量。

图1.1 调试转换时间界面

电机转换时间自动测量的操作步骤：

基本设置中选择 Feedback 或 Feedback_PER 并且已连接信号时，选择“使用位置反馈”，并设定“目标位置”；

或者基本设置中选中“停止位信号”(Endstop signals) 复选框并且已连接 Actuator_H 和 Actuator_L时，选择“使用执行器停止位信号”，选择一个运行方向；

点击“Start”按钮，待“状态”更新为“转换时间测量已成功完成”。

点击 上传参数按钮，并下载项目到PLC。

2. PID_3Step V2 预调节

预调节可确定对输出值脉冲的过程响应，并搜索拐点。 经过调整的 PID 参数是根据受控系统的最大斜率和死区时间计算得出的。

过程值越稳定，PID 参数就越容易计算，结果的精度也会越高。

图2 预调节 V2

预调节启动条件：

• 现场设备已经准备好调节，执行器已经手动测试正常运行；
• 已在循环中断 OB 中调用 PID_3Step 指令，并正确连接管脚；
• ManualEnable = FALSE；
• Reset = FALSE；
• 已对电机转换时间进行了组态或测量；
• PID_3Step 处于下列模式之一： “未激活”、“手动模式”或“自动模式”；
• 设定值和过程值均处于组态的限值范围内。

预调节步骤：

点击采样“Start”按钮，开启过程值更新；

点击预调节“Start”按钮，开始预调节过程；

待进度完成，状态更新为“系统已调节”，完成调节过程；

点击按钮，上传预调节参数到项目，并下载程序到 PLC。

3. PID_3Step V2 精确调节

精确调节将使过程值出现恒定受限的振荡。根据该振荡的幅度和频率，针对工作点调整 PID 参数。所有 PID 参数均根据结果重新计算。 精确调节得出的 PID 参数通常比预调节得出的 PID 参数具有更好的主控和扰动特性。

图3 精确调节 V2

精确调节启动条件：

• 现场设备已经准备好调节，执行器已经手动测试正常运行；
• 已在循环中断 OB 中调用 PID_3Step 指令，并正确连接管脚；
• ManualEnable = FALSE；
• Reset = FALSE；
• 已对电机转换时间进行了组态或测量；
• PID_3Step 处于下列模式之一： “未激活”、“手动模式”或“自动模式”；
• 设定值和过程值均处于组态的限值范围内；
• 在操作点处，控制回路已稳定。过程值与设定值一致时，到达操作点；
• 不能被干扰。

精确调节步骤：

• 点击采样“Start”按钮，开启过程值更新；
• 点击精确调节“Start”按钮，开始精确调节过程；
• 待进度完成，状态更新为“系统已调节”，完成调节过程；
• 点击按钮，上传预调节参数到项目，并下载程序到PLC。

注意：本测试基于仿真工艺对象运行。仿真系统稳定，实际现场情况多变，自整定可能会经历更长的整定时间，或多次整定才能达到理想的结果。

更多内容可访问：

PID_3Step V2 介绍

PID_3Step V2 参数

PID_3Step_V2 组态

PID_3Step V2 使用 PLCSIM 仿真

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