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yuanchunwei99 侠士 经验值:1194 发帖数:107 精华帖:4 |
楼主 2022-04-07 10:56:53
主题:分享一个速调变比例应用的调试小片段 进入主题前,先说说“速调变比例”。其实就是6RA70/6RA80转速调节器比例增益Kp适配。见功能图(6RA80为例): 1、转速调节器比例增益Kp适配,主要应用在多段变速控制的场合,一个典型的应用就是启停式飞剪的转速控制——正向:加速→匀速→减速,反向:加速→减速。 2、因为在一个运动周期中,不同的位置区间,系统设定转速是变化的,并且正向加速度和反向加速度还可能不一样。基于这样的特点,如果转速调节器采用固定的Kp,就适应不了这种转速控制要求,这时就需要采用变化的Kp。 3、简单地说,就是针对转速控制过程中,高转速段和低转速段对Kp参数的敏感程度不一样,高转速需要适配较大Kp,低转速需要适配较小的Kp。而转速调节器比例增益Kp适配功能就是用来完成这个工作的。 4、转速调节器比例增益Kp 适配的相关参数(6RA80为例): 关于“速调变比例”就说到这里。下面开始进入正题。 本次分享的案例,是笔者调试的一个飞剪系统。结合本文的主题主要截取了与“速调变比例”相关的实际调试过程的一个小片段与大家分享。 首先上图: 图中,飞剪反向运动减速阶段的实际转速有明显的波动,此时的相关参数如下: P50556=3.5 P50559=9 P50550=0.9 P50225=2.0 我们再来看另一张图: 在这张图里,笔者通过测量光标测出了转速波动发生时的转速水平(%)。 然后根据这个数值,对参数进行了调整: P50556=16 P50559=18 P50550=0.6 P50225=1.8 调整后的转速波形见下图: 笔者写到这里,就不对参数修改前后为什么会有“立竿见影”的效果作进一步解释了。这样做没有“班门弄斧”之意,西家的论坛藏龙卧虎,很多前辈一看便知。笔者只是想留下“思考”的余地,让感兴趣的坛友可以去发现和挖掘。因为笔者自觉所写还是存在不足的地方,也希望通过交流,不断改进提高。 |