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 国产机器视觉的使用体验

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作者 主题
看雪001
至圣

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楼主    2022-01-17 11:36:34
主题：国产机器视觉的使用体验


卤煮正在做一个点胶贴片的case，原材料就是如上图所示，要将3个透明PP薄片贴到图中的3个圆形孔位上，要求贴片误差小于0.1mm。

由于注塑件工艺问题，这个产品3个孔位在120°分布位置误差本身就超过了0.2mm，加上不同批次的影响，机器人不能按照固定位置完成贴片，初次尝试使用国产视觉软件引导定位坐标。

于是，选好相机、镜头、光源，一番倒腾安装，采集到的原始图片：

为了突出目标区域的特征值，在图像采集后紧跟一个”图像增强“：


用3个支路，分别抓取3个定位孔的像素坐标：




放大工具执行流程，可以看到圆形查找拟合效果：


当前结果里显示的数字单位都是”匹克素（Pixel“，拟合误差0.18个像素，这到底是多大的物理尺寸？


经像素坐标与物理坐标的标定转换后，获得了第一个孔位圆中心对应的机器人坐标，单位mm，单个像素的物理尺寸是0.043mm，圆形拟合误差即便是1个像素，最大误差也就0.043mm，理论上得到的数据还是令人满意的。接下来要做的就是把视觉软件获取的3个孔位坐标打包，传送给plc或者机器人：

数据打包定义了简要格式，数据第一位”AA“表示通信代码；数据第二位”111“表示3个孔位拍照识别的状态，如果有1个为0即表示拍照识别失败，PLC可以根据该结果要求视觉软件重新拍照；数据第三位开始才是3个孔位的XY坐标值；


最后是将数据发送给预先设置的通信信道。


客户并不知道自己的原材料尺寸超差，我们的团队在调试过程中贴片的效果总是不能达标，排查各种机械安装、程序设计等问题后，才最终锁定原材料的影响，和客户反复沟通的结果是无法管控原材料的超差，只能靠下游设法解决。还好，虽然过程曲折，现在总算轻舟已过，引用航天员的话：

我已出关，感觉良好。

大道至简，知易行难
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