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 请教一下速度环比例值P和积分值I对转速的影响

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作者 主题
xf123456
侠圣

经验值:3545
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精华帖:9
楼主    2021-08-08 20:44:42
主题：请教一下速度环比例值P和积分值I对转速的影响

请教一下，西门子S120系统，是CU320+ALM+MM+带Drive-cliq口电机的架构，变频器已经做过静态辨识和动态辨识了，目前运行在转速模式控制；当初调试完成后，转速波动在±2rpm以内；过了一段时间，现场更换负载发动机了，负载对象发生了变化，转速发生了巨大波动，波动最高达到±15rpm。


工况是负载在300Nm转矩下，200rpm运行5min，然后转速升到400rpm再运行5min，然后升到600rpm再运行5min，一直到2000rpm。但目前到1000rpm时转速波动就有±10rpm了，1200rpm时波动降到±5rpm，1000rpm时达到±15rpm。


我看网上查到的PID趋势调试图里说：振荡超调小，加积分时间；超调大稳定快，减小积分时间；长周期振荡稳定慢，增加比例值。


目前的情况是转速超调大，稳定慢；或者说转速十几分钟一直波动无法稳定；这种情况该如何更改PI值？P是超调值，I是变化量的周期时间，那么转速波动大是不是超调大，需要降低P？快速波动是不是说周期太短了，需要加大时间？


有啥别有病，没啥别没钱
yming
版主

经验值:127286
发帖数:21992
精华帖:824
9楼    2021-08-09 17:50:56
精华帖  主题：回复：请教一下速度环比例值P和积分值I对转速的影响

增益太大。积分太快了。


你得明白这里的增益和积分时间是什么意思！


增益7，就是当误差为1%时，增益的输出是7%！

积分时间4毫秒，它的意思就是增益的输出为1%时，4毫秒之后积分的输出为100%。

你看看你整个驱动系统的惯量，实际运行情况，闭眼睛想一想都能想出来是否合适！


学而时习之，不亦说乎？温故而知新，不亦乐乎？
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