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 共享一个堆垛机电机运行精度控制的方程式

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反转地球
侠士

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楼主    2024-02-13 11:16:17
主题：共享一个堆垛机电机运行精度控制的方程式






如图：这是一个电机精确行走的功能块，采用的是位置单闭环，用激光测距反馈距离，PLC根据行走的实时距离不断地调整变频器的频率，从而更改该电机的速度。当快要到达目标位置时，变频器频率输出很低，然后抱闸关闭，电机停止。这个功能快的电机精度能够达到2到3毫米，精度还是非常高的。但是这个功能块因为一直拿来套用，里面的原理我不太懂，特发此帖，请网上的大神还有从事堆垛机这一行的专家帮忙看看，这是什么原理。

此功能块的说明：AMAX是电机加速度，Vmax是电机运行最大速度，Vfrist是电机起始速度，Vend是电机运行即将停止的速度，SMAX是需要位移的距离即当前位置与目标位置的差值，ST是已经行进的距离，SW表示该轴被启用。

下面说出我的疑点，请专家们帮我看看：

1、#fn1 := 0.9755859375;这个常数是从何而来的？

2、#s1 := #fn1 * (#Vmax ** 2) / #Amax;这个是加速行进的距离吗？根据以前物理知识S=0.5*a*t**2,那前面的公式又表示什么呢？

3、#kn := #Smax / (#s1 + #s2);这个公式的意义在于看他的值，如果大于1，表示电机全速加速和减速后行进的距离仍然没有达到目标行进距离，我这样理解对吗？

4、 #ajz := (#Vmax - #Vfist) / (#s1 ** 3);这个我不太明白，当KN>1时，用最大速度减去起始速度，然后除以加速行进距离的立方，这代表什么呢？是一个加速系数吗？为什么要除以S1的三次方？



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