转炉倾动， 4个矢量电机，一主三从。 主机速度环，从机转矩环。 调试的时候， 我看到厂家把四台电机的励磁时间、去磁时间， 速度环参数设置磁一样。  1#、2#电机可以做主机， 这样做我理解。  3#、4#只能做从机。 我觉得没必要调速度环参数。 或者说调不调没什么区别。

不知道我理解的对不对， 求解。

其二， 主机的 加速度预控为什么要设置成0呢？ 

其三， 主机的斜坡跟踪为什么也设置成0呢？

我先说说我的看法。

1. 我觉得从机的速度环参数， 对其做从机运行没什么意义；

2. 加速度预控， 如果这个系统的机械间隙满足要求，我觉得主机投入加速度预控也没问题。

3. 斜坡跟踪， 是在计算的转矩给定>限幅时， 调整 斜坡输出不要距离实际值太远。 我觉得这个功能也没问题。
   

你是在问设计上的结构为什么？那应该去问设计者，不是更直接嘛？在这问的话，都不知道系统里的具体参数化的设置，也不知道系统的控制需求，只能是评论和吃瓜观众的那种。

而且，系统是不是符合使用需求呢？如果符合，那只有自己在现场琢磨了。利用反证法去分析呗。

就是刚性钢结构的矢量主从。

我是比较高炉卷扬的主从， 和转炉倾动的主从， 发现两家的参数设置不一样。

如题, 就是三个问题

1. 从机的速度环PI参数有没有必要和主机保持一致；

2. 主机能不能投入加速度预控；

3. 主机能不能投入斜坡跟踪；

因为高炉卷扬的厂家， 我看规模、水平和名气比不上这个做转炉的。 我想问问这三点，大家有没有使用过，或者有什么心得。

这不正说明，在传动行业，每一个项目，就是 需求一摸一样，不同的人做该项目，也不会在结构和控制思路上一样。天下文章一大抄那是纸上谈兵的事，教科书或亦如此，而实战，实际应用，谁抄谁会掉坑里。这就是应用技术的玄妙之处。条条大路通北京。很自然的。

由此，听谁的，不如自己去研究和比较。从中吸取其精华。注意的是，别人的东西，即便是抄，也要抄懂了。否则自己给自己找麻烦的。

在自己所从事的行业里，能接触本行业国际名家产品，对它们产品的技术路线，产品技术结构设计与风格做一个比较，在去看看教科书相关的描述，然后归纳和总结出自己的认识和体会。那就牛逼了。

不要因为谁是名家，谁的牌大，就去模仿谁。未必是好的呦。

个见，仅供参考。

K版， 我现在考虑。  这个加速度预控， 在存在机械间隙的情况下， 会加大震荡。  存在机械间隙时， 预控会导致转矩波动， 加大震荡。

而且， 我分析这个卷扬系统， 我接手之前， 已经震荡严重。 我分析 励磁时间不一致， 从机励磁时间长，会导致启动时， 有一段时间， 大概几百毫秒， 是主机程度所有负载。 这样， 长时间运行， 会加大两边的磨损差。

传动里的结构和特性，其实是活的东西，就像人一样，不是机械死板的那种。为了实现一个功能，方法不是唯一的。所以，看传动结构设计，参数设置，仅仅是一个参考。能看懂它的工作原理即可。没必要纠结它的缺一不可。因为传动控制的实现方法不唯一，这正是它百花齐放之处。让你能看到它的多面性。

不过，对于一个传动结构，它的基本框架（传递函数）还是要了解一些的。这有助于把握总体，不会一叶障目。