前段时间看了官网关于FB284固定停止点功能的直播视频，最近又看到不少初学网友询问FB284块在扭矩控制和位置控制的问题，今天有时间将去年在项目中用到的一些做法做一个总结。希望对不太熟悉FB284功能块用法的网友有一些参考作用。

       首先我们回顾一下FB284块的调用：打开程序块，右侧指令栏选件包栏下——SINAMICS——SinaPos鼠标选中，托放到你想要调用它的位置。

V16之前的版本需要下载并安装Driver-Lib-S7-1200-1500在库中找到，如下面截图（来源于官方手册）

         再看一下手册中的引脚功能说明

再看一下手册中运行程序段的说明

今天重点说一下这个运行程序段的使用，项目实例为某国产汽车产线中的转向系统的一套压机控制：

         1：在软件中的配置方法

             如上图所示 V-Assistant中，在设置参数中，运行程序段编号代表运行程序段的名称

1就代表运行程序段1，位置代表运行的距离。在程序中当ModPos=6,Position输入1时，就执行程序段1的命令(其余控制和绝对位置模式一样，就不多说了）

运行程序段中，还需要设置程序段的具体任务类型，如上图所示选中了固定挡块，参数这一列就是设置扭矩值。

下面聊一下具体项目实现：

        汽车产线中很多螺丝拧紧的设备，也有很多压机设备，运行程序段模式的固定挡块功能恰好可以解决此类问题。原理就是，不清楚需要移动的距离但是知道设备前进的扭矩，例如螺丝拧紧需要到达的扭力，那么就在固定挡块功能中设置扭矩值，伺服运行后设备达到扭力值则认为螺丝拧紧完成。同理，压机也是一样的。但是有一点需要注意的，固定挡块功能在运动时速度不能太快，因为一旦速度快到达固定挡块时容易刹不住车造成设备损坏，但是速度慢的话又影响设备节拍。我在此前的项目中是这样解决的，先让压机以绝对位置模式运行一段距离，也就是通常很多压机厂家说的准备距离，在快要到达压装位置后切换成运行程序段模式，执行固定挡块功能。先快速将压机下降一段距离，再切换模式慢慢下压，这样既提高了设备的运动节拍，提升了整体流畅度，又实现了全部所需要的功能。当然了，很多专门做压机的厂家本身就做好了这种功能，他们已经很成熟，但这种设备价格昂贵。

       说到这里，有的网友可能要问，怎么实现伺服运行模式的连续转换。在完成一种运动模式后，例如绝对位置完成了，切换到运行程序段模式，然后再切回到绝对运动模式返回待机位，只需要在输入引脚Canceltraversing做点文章就好了。例如：绝对位置运动模式完成，将Canceltraversing置零，然后更改ModPos=6值输出Enabled为1后，再将Canceltraversing复位为1，最后ExecuteMode激活，这样就完成了绝对位置到运行程序段的转换。

       有些细节可能没有说完整，望各位网友讨论补充吧，谢谢！

不错的分享，静待补充哦

谢谢楼主分享。

楼主的详细分享值的大家学习！

文中主要罗列了这么几个问题：

       1：V16,V17中FB284在哪里找到

       2：FB284的运行程序段功能如何实现以及在V-Asistant中如何设置

       3：FB284运行中如何取消任务和切换模式

       4：FB284运行程序段中固定挡块功能在扭紧和压机压装中的应用

主要是这么几个问题来说的，其它应用有需要再补充

但愿对一些网友有些帮助，我最开始使用这个功能的时候官网的固定挡块功能视频还没出来，自己看手册来调试的，琢磨了好几天时间，好在手册还是蛮好的

谢谢分享。

不错，谢谢。

不错的分享

我想再咨询一下，前面的模式已经运行完成了还需要再将Canceltraversing置位成0吗，还是直接更改模式就可以了。

运行完成就不需要将Canceltraversing置为0，我的程序是因为需要频繁切换为了确保切换无误所以直接将每次换模式前短时间将Canceltraversing置为0

欢迎论坛中经验丰富的大佬们参与补充讨论

请教楼主大神，什么回到原点总是有偏移呢。用1215PLC,  FB284走绝对定位，V90是EPOS控制，增量编码器

我觉得你这个属于机械结构误差带来的累积误差的问题，没寻回零一次就相当于复位一次将累积误差清零再运行又正常了，对吧？用伺服带动链条，链条运动容易有滑动误差。

感谢楼主分享

楼主分享的很细致。我觉得也可以把绝对定位那段程序放到运行程序段中，即第一段为运行准备距离，后续条件为连续；第二段运行固定挡块功能，运行条件也为连续；第三段为相对定位，定位距离为0。

是的，也可以将压装的准备距离直接放到运行程序段，也就是在运行程序段中包含两个模式：一个绝对定位，一个固定挡块。我那个案例是不需要相对定位的，只需要绝对定位模式返回原点就OK了，相对定位距离0的话电机是不运动的啊。

这位网友绝对是行家，我再补充说明一下，压机压装总共三段：第1段，压机下压准备距离，绝对定位；第2段，压机开始压装用固定挡块，到固定扭矩后结束；第3段，压机返回原点待机，用绝对定位。

       我解释下增加第三段相对定位的原因：记得原先写程序时，也是只有两个程序段，即先走准备距离，随后在运行固定挡块。但在实际调试时，在伺服将工件锁紧后会出现伺服报警(具体报警我确实是记不太清了)，然后解决方案就是增加了这么一个距离为0的相对定位，随后伺服没有在锁紧过程中出现报警。