【专家大讲堂】2021810 轻松玩转G120 EPOS基本定位功能 -直播答疑

直播时间：2021年8月10日 19:30-20:30

主讲专家 : 蔡文超

课程主要内容如下：

将EPOS功能的使用和配置进行深入浅出的分析，先从宏观给客户一个整体认识，再深入到容易出问题的配置的各个要点和难点，做出详细的讲解。最后介绍一些使用的技巧来避免报出故障。

直播答疑精选

Q1：欧姆龙编码器有没有适合的HTL或者TTL编码器?

A1：欧姆龙编码器比较特殊，欧姆龙编码器在使用的时候有些特殊，它分为NPN型编码器，PNP编码器，还有电压输出的类型，线性驱动输出等这种类型。如果使用NPN或PNP的，那你需要在连接到我们的CEO单元的时候，要加上一些条件：比如加一些上拉电阻和下拉电阻才能够使用，欧姆龙这种电压输出编码器是使用不了的，对欧姆龙适用我们的是线性驱动输出，也就是常说的推挽输出编码器，可以直接连接到变频器上去使用。

Q2：FB284报文怎么控制我们的变频器的，怎么控制我们的EPOS控制？

A3：这块具体的话我们有一个相关文档，有一个链接，具体的是对报文中涉及到的这些具体的控制字，具体哪些功能对应哪些控制字，在后面大讲堂的课程中会有提及，希望大家随时关注我们的1847会员，关注我们的专家大讲堂，后面对很多控制字会具体的剖析出来，来给大家做一个更详细的介绍。

Q3：V90PN绝对值编码器回零的时候需要校准两次吗？

A3：对于我们绝对值编码器的话，在校准完了以后，建议去看一下我们P2507的参数，在参数里执行完以后，有可能校准出错或者未校准，比如说你当前的条件不允许你做编码器校准的指令，所以要确定P2507已经是绝对值校准完毕的状态，然后再去做一个保存，去看。

Q4：增量编码器和绝对值编码器要怎么去选？

A4：绝对值编码器有它的优势，它的位置定位的这个条码掉单以后不会丢失，而增量编码器就做不到这一点，所以在我们推荐的配置里，增量编码器去用做我们这种电机侧的旋转编码器，位置测量用的编码器推荐使用绝对值编码器，因为这种不需要掉电以后，这个位置不丢失，对设备定位的情况非常有帮助。

Q5：绝对值编码器可不可以和增量型一样上电进线一次主动回零吗？

A5：这个是没有必要的，因为绝对值编码器是有机械的条码在，进行一次校准后就不需要再进行反复校准了。

Q6: 绝对值编码器运行时间长位置为什么会偏移？

A6: 这种情况会存在一部分，比如做一些反向间隙的补偿或者运行一段时间以后做一个校准。通常情况下你把位置调好以后，是不需要经常做这种校准的。如果发现位置经常会偏移，那应该看机械的结构上是不是有哪些机械轴，一些齿轮间隙或者间隙在里面导致的误差出现的这种情况。

Q7：用到2个传感器G120需要设置哪些特殊参数？

A7：用两个传感器的话一定要激活G120的Epos功能。只有开放了这个功能以后才能设置两个编码器，并且编码器一的话只能用在速度控制，编码器一和二都可以用于速度控制。

Q8：G120可以接伺服电机么？

A8：实际上G120可以带同步电机，但是无法做到带编码器的闭环，因为它没有伺服控制模式。只能在开环的模式下去运行。

Q9：我们的EPOS定位能不能中途改变速度或者目标位置？

A13：这个位置值的话，设定好以后如果你想中途去改变，一定要对当前的任务进行一个结束，这样的话你再有一个新的速度过来以后再去给它发送，它才能够接收。否则你中途去改变指令的话，它是无法立即接收的。

Q9: 电机后面的速度环编码器可以不需要吗？就是说可不可以速度环开环？

A14: 这个当然是可以的，可以走无编码器的实验控制，也可以走VF控制。但它的精度可能会受限，这个要看带的具体负载的一个情况。没有说速度环一定要带编码器，可以不带。

Q10: 过两天就要调试了，定位控制，能给点建议吗？

A10：我的建议就是下去以后把这个直播的内容再回溯一遍，特别是里面提到的一些点，你需要进行更改。一个是编码器配置是EPOS中调节的重中之重，你的编码器如果没有信号，那这个EPOS再怎么调也是不行的。另外还有就是最大加速度，最大减速度，静态窗口和跟随误差需要进行一个调整，否则会报很多故障。

Q11: 手动操作MDI定位，在没到目标位时，就撤了使能，变频器汇报故障，怎样避免？

A11: MDI定位是有一定的启动逻辑和停止逻辑的，在没有到达目标位置的时候就撤了使能，肯定会报故障，所以在写程序的时候一定要到达目标位置值作为你撤不撤使能的一个条件去编进去，这样就会好。手动操作时一定要按启动逻辑去操作，否则故障会出现。

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