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德国工程师程序话编程思路四

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2021-10-24 16:59:13

上一期讲到I/O分配和一些叫技巧，这期开始讲程序具体部分了。因为选择的是1500F系列有安全功能，程序大致分了两部分，一部分控制部分的逻辑，一部分安全部份的逻辑。

第一张图片是整个程序逻辑部分，建几个文件夹以进行分类，文件名也是一目了然。这个编程习惯是不错的，方便自己和别人的查找，提高编程效率还有很好得维护性，很值得我们学习的。

打开Safety文件就是安全逻辑存放的位置，还有KUKA_Safety是KUKA机器人安全逻辑存放的位置。

第二张图片就是安全循环中断的设置，调用的函数块。第三张图片就是具体由哪些安全函数和安全全局数据块。

图片四就是函数快FB1000里面的内容，遵循主调用从，用全局块记录信号状态。其它都遵循安全PLC编写程序的要求，注意钝化与去钝化。

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