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【征文】西门子与ABB机器人传输负数及小数

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【征文】西门子与ABB机器人传输负数及小数

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2021-12-13 14:06:39

在最近项目需要用到ABB机器人和西门子plc进行数据传输，ABB机器人控制柜上自身带有一个16输入16输出的IO板子，简单的bool量通讯，直接用通过IO接线就可以实现。想要更加方便的传输数据，就可以用到PROFINET通讯。在abb信号传输数据类型支持Digital Input\Output及Analog Input\Output,还有Group Input\Output.

项目上需要的传输数据是±360°内的任意角度值，然后精度需要小数点两位。为了实现这一功能，采用了两个数据类型，一个bool量用数值正负的判断，两个数据类型是Group用于传输角度数据。把传输角度数据除以100,用于实现小数精度。

下面的是ABB机器人中的程序，GI600是组输入信号名称，然后Reg600是机器人中num类型的信号名称，IN100是个bool变量数据。Reg601则是机器人本身可以用到数据。

Reg600:=GI600;

IF IN100=0 THEN

Reg601:=reg600/100;

ELSE

Reg601:=-reg600/100;

ENDIF

同样的方法，西门子PLC侧的数据也要经过处理，才能用于传输，把正数用单独的bool量的0表示，负数则赋值成1。然后把角度数值放大100倍，转换成整数。

依次类推，好多情况在不支持负数及小数传输的数据类型下，都可以运用此原理进行转换。

希望对接触做PLC和ABB机器人的项目工控人能够提供到一点帮助，当我自己也是想好久，因为查了好久的资料也没有找到直接的解决方法。在大家的故事中，也学习到了大家分享的经验，对一些平时不懂，或者未接触到的，有的一个新的认知。

如果有更好的传输数据方法，希望可以在下放留言。

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