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运动控制时实现复杂运动控制，通过PLC编程可以实现，但是在不同的项目中，每次都需要根据客户工艺需求重新进行编写。由于本人是数控行业出身，便想有没有一种方法让工控设备像数控一样，可以通过控制面板（也就是HMI）直接对运动过程进行编程程序，实现需要的运动程序，每次执行规定动作是只需要对不同程序进行调用，便可实现不同的功能呢？
于是便对相关词条在西门子网站上进行了检索，找到了相关资料。在这里借花献佛，希望能对大家有点帮助。
相关文档示例及库下载地址为
https://support.industry.siemens.com/cs/document/109755891/simatic-s7-1500t%E8%BF%90%E5%8A%A8%E6%9C%BA%E6%9E%84%E6%8E%A7%E5%88%B6?dti=0&lc=zh-CN
这里用到了LKinCtrl库，它可以为运动机构工艺对象提供了简单的编程和控制方式，它用指令列表的形式合成了多个单独的路径运动，用户能够通过运动机构工艺对象控制一个运动机构运行预定义好的路径运动。
简单的使用仿真器对该功能进行介绍，打开程序可以看到，硬件这里用的是CPU1517TF-3 ，HMI使用的是KTP700F，这里HMI可以适用于于所有 SIMATIC 精简面板和移动面板。
将CUP切换到RUN模式，在HMI上激活按钮enable coutour demo ,点击HOME AXES ,ENABLE AXES键将各轴会使能回原点。点击OPEN editor后切至编辑界面。
如图这里可以进行直线运动圆弧运动等功能，如库说明书的介绍一样，可以通过它实现指令列表轻松规划路径。
? 根据指令列表执行运动指令
? 路径单步/自动模式
? 诊断接口
? 根据路径状态输出标志位控制执行器
? 顺序控制 flags 标志位（例如等待）
? 指令顺序控制中可以设定等待时间
? 可以自由激活/取消指令列表中的单条指令
? 工具的半径长度尺寸补偿
? 在指令表中实现一整套可编程的配置功能
? 辅助功能可以实现运动机构轴组的使能，回零和复位
? 和标准运动指令相似的接口
? 经过存储和运行优化的功能块
? 使用点表轻松规划路径
编辑完成后，可通过博图里的运动机构轨迹监控查看运动动作。可以节省了大量的现场调试时间。
该库目前只适用于1500系列CPU。
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