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发布于 2023-10-27 15:21:04
3楼
当电机发生一个脉冲以内的移动。驱动器根本不知道。
当电机发生大于等于一个脉冲的移动。这下驱动器知道了。假设驱动器仅仅有P作用，那么。这么小的一个误差可能驱动器不像是有做出反应。需要达到100个脉冲了才明显知道电机在抵抗移动。那么，此时电机就移动了八十九十个脉冲。当然再加上其他的参数作用，最终将会把这八十九十个脉冲也拉回来到0附近。即使相差一个脉冲也可以拉回来。
此种暂态需要时间。那么究竟说这个伺服系统达标没有？最终没有误差了。或者误差1个脉冲。这样看是合格了。但是整个调节过程却花费了5毫秒。严重影响到了使用者的感受。可以判定为“垃圾”。这5毫秒已经没办法通过增益参数调节得更快了。再快就啸叫了。
试问，你有设备测量它是不是在5毫秒内到达位置吗？
突然在额定载荷额定转速的电机轴上增加200%的负载，电机肯定发生转速波动。这个又怎么测量呢？显然复杂得多。相关的参数也多很多。
有什么标准？
很难界定一个伺服电机
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