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求助基于西门子PLC S7-1200实现伺服电机加减速S曲线控制的算法

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求助基于西门子PLC S7-1200实现伺服电机加减速S曲线控制的算法

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2020-05-11 17:03:59

本人最近在做一个西门子PLC版的二维码加磁条双复合导航AGV车，AGV用的是两套直流伺服电机，PLC脉冲输出控制差速行走，目前AGV在二维码坐标位置停车时产生了5毫米以上的误差，现在用的是RAMP斜坡加减速控制停车，希望在不影响AGV总体行进速度的同时把停车误差降低到5毫米以内。最近在网上看到有伺服电机加减速S曲线控制的算法，难于公式算法复杂实现太困难，所以来论坛发帖求助，请高手指教，谢谢！！
下面有几个网页介绍S曲线算法的。就是看的有点懵

http://www.elecfans.com/kongzhijishu/sifuyukongzhi/583149.html

http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post_like.aspx?a_id=1574541&b_id=104

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