针对6轴机床或者机器人显示当前位置时,除了需要知晓当前各关节状态(MCS),也需要知道它在自身坐标系下的位姿XYZABC(BCS)等。
本文介绍如何让机床前6个轴的位置在启用TRAORI转换后,能够正确显示XYZABC的姿态,必要的多轴转换参数设置不在赘述。
相关的参数如下表:
机床数据
N10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB [A B C]
N20060 $MC_AXCONF_GEOAX_NAME_TAB [X Y Z]
N24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1 [1 2 3]
N24585 $TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1 [4 5 6]
N21120 $MC_ORIAX_TURN_TAB_1 [3 2 1]
N21100 $MC_ORIENTATION_IS_EULER 1
N52020 $MCS_ORIAXES_EULER_ANGLE_NAME 1
N20150[49] $MC_GCODE_RESET_VALUES 3
其中N10620 $MN_EULER_ANGLE_NAME_TAB代表的是欧拉角的名称,西门子默认设置为A2,B2,C2,但习惯上坐标系上用A B C展示。
N24120 $MC_TRAFO_GEO_AX_ASSIGN_TAB_1 几何轴设置,一般设置为1 2 3(机床和机器人都是)
N24585 $TRAFO5_ORIAX_ASSIGN_TAB_1 空间旋转轴设置,一般设置为参与的旋转轴(机器人必须是4 5 6,机床根据实际设置)
N52020 $MCS_ORIAXES_EULER_ANGLE_NAME 名称选取
0 定向轴名称为下标为3到5的通道几何轴名称(默认为轴名)
1 定向轴名称为通用机床数据中的欧拉角名称(N10620中的值)
其余参数是确定ABC欧拉角代表的含义,推荐使用ORIVIRT1,并将其设置为ZYX的欧拉角。
PS:推荐观看五轴CAM加工应用视频,里面简单介绍了一些坐标系表达方式。
http://www.ad.siemens.com.cn/CNC4YOU/Home/Webinar/32
另外视频中也提到一点,开启TRAORI之后,要注意再次写上G54之类的工件坐标系切换,否则即使一开始标注了G54,启用TRAORI后,都会默认切回设备坐标系G500下!