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论编码器精度与累积误差

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晨爸爸

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论编码器精度与累积误差

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2021-05-01 09:24:03

近期的案例使用到编码器，遇到控制精度的问题，想听听大家的建议。

背景：2000P旋转编码器(4倍频），轴径130mm，电机减速后速度140R/M,刹车控制启停，刹车距离105mm。行程共4950mm，除原点外，中间增设了接近开关做参照点（1500mm处）。静态测试，原点后到单一位置，最大偏差在15mm左右。

控制要求：电机从参照点计算走步，每步走100~353mm，每走一步停下来几秒，再继续下步，总共走9步，跑完9步再反向回跑，然后循环走步。精度要求在20mm内。

问题点：走到正向第4步后，累积误差开始加大，跑偏明显。

相知道这个偏差和精度大家一般怎么解决？

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guzhang

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