我做的 必须设入开卷机起始卷径 和卷曲机起始卷径
然后机器运行后在 按摆杆位置 取一定稳定范围 计算出卷径后 取一定比例缓慢修正
我的程序 控制方式有2种
纯速度控制 转矩输出 由内部变频器PID决定
输出速度= 当前速度*起始卷径/实际卷径*当前速比(速比与直径成减函数 直径越大 速比越小) +PID输出
由于大直径时 PID输出即使很小 线速度也很大 很难控制 比较适合薄膜 PET 速度快的设备
2.速度饱和 转矩限幅
输出速度 = (当前速度+速度偏置)*起始卷径/实际卷径 +PID输出( 0速 )
输出转矩 = 锥度张力+PID输出 (>0速)
0速 绷紧状态 此时只有锥度张力工作 扭矩较小 输出速度处于PID状态 由于扭矩限幅 摆幅较小
>0速 速度饱和 PID控制扭矩
问题 : 2种模式的PID参数 和直径有着千丝万缕的关系 如果直径不对 PID效果好差 不知道是不是SMART算力慢的关系 还是真的是PID参数不对导致
如果实际直径对的机器很稳定
我看过别人的设备 只有开卷机每次复位都是最大直径 卷取机复位都是最小直径
开机也非常稳定 即使与材料实际大小偏差很大 别人到底是怎么做的呢
直径误差大的时候
第一种模式: 1.主速度给定很不准确 PID参数也不准确 超级不稳定
第二种模式 : 速度百分比饱和 但是扭矩PID参数不正确 也导致 摆杆乱跳 非常不稳定
我想开机后高速修正直径 但是乱跳的情况下 直径计算完全偏差离去 忽大忽小的 没法使用
别人究竟是如何做到的 是PLC的关系吗 他使用的是三菱5U