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技术专题探讨-SIMOTION D产品交流-发帖整理

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奇侠

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技术专题探讨-SIMOTION D产品交流-发帖整理


只看楼主 2009-03-24 15:22:50
本次探讨,网友发帖内容大致分为以下几个方面:
1)没有详细产品介绍及资料的咨询
2)SIMOTION插补功能问题
3)CommandID问题
4)程序上载问题
分别整理如下(查看原始交流内容请点击此处)。
 
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帖子链接:https://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?b_id=46&a_id=535738

奇侠

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只看楼主 2009-03-24 15:48:43
quote:以下是引用宣和电气在2009-03-05 08:12:34的发言:
有没有详细的产品介绍和使用。还没有用过。

 
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只看楼主 2009-03-24 15:48:57
quote:以下是引用冰冰领主在2009-03-10 08:27:21的发言:
我对此也很有兴趣
不知道怎么开始学
请高手指点一下


 
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奇侠

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只看楼主 2009-03-24 15:49:14
quote:以下是引用motion在2009-03-11 12:54:56的发言:
感谢大家对此产品的关注,SIMOTION的资料中文的较少,有一些西门子工程师自已写的使用入门及常问问题,您可以到西门子网站的下载中心看一看:
下载中心:http://www.ad.siemens.com.cn/download/
还有相关的simotion英文资料的下载网址:
SIMOTION D relevant manuals:
http://support.automation.siemens.com/CN/view/en/16512438/133300
SIMOTION manuals:
http://support.automation.siemens.com/CN/view/en/10805436/133300
刚开始使用SIMOTION时,可能大家会觉得很难上手,您不妨使用一下MCC,LAD方式进行运动控制的编程,之后再逐渐使用ST语言,这样会容易些.




 
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只看楼主 2009-03-24 15:49:33
quote:以下是引用合在2009-03-13 10:27:05的发言:
目前在下载中心有一些中文资料,大家可以参考一下。
进入下载中心,点选产品类别为“驱动技术”,进入文档列表页。

然后选择SIMOTION产品,即可查看所有中文文档:



 
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只看楼主 2009-03-24 15:49:49
quote:以下是引用mmmccc在2009-03-04 14:51:00的发言:
各位大侠,有谁用过simotion的插补功能?我们现正在做一个两个轴做路径控制的方案,请指点.

 
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只看楼主 2009-03-24 15:50:17
quote:以下是引用motion在2009-03-05 10:28:13的发言:
Simotion SCOUT version4.1以上版本内部集成了路径插补(path interpolation)功能:
•可实现最多三个路径轴的空间路径运行
•一个位置轴还可与路径轴一起同步运行
•路径可由在二维或三维空间中的直线,圆弧及多项式插补段组成。
您需要激活SCOUT 项目中的“PATH”的工艺包,此工艺包不需授权。之后在编程过程中需要调用与插补相关的指令。
如果在您的项目中需要有两个轴或三个轴做路径控制,您不妨试试此功能,简单易用。
详细内容请参看SCOUT光盘中的文档:Path_TechnologyFct.pdf。

此外,西门子还提供了关于“Handling”的应用程序,请参考详细文档:Handling_with_Simotion.pdf 及程序示例:
1_Getting_Started
2_Segment
3_HMI_Example
4_Tricks_Solutions
5_Demo_HD
这些程序中包括了标准应用库“Handling with SIMOTION”,它可适用于二个轴或三个轴简单的机械手搬运操作,提供了如下功能:
•对于空间直线或圆弧路径有控制独立轴的坐标转换命令
•简单运动的程序编辑器以修改和保存运动程序
•路径的定义可以存贮在SIMOTION控制系统的CF卡中

各位大侠,在此我只给大家简单介绍了一下Simotion的路径插补,请大家指正,希望大家有机会试试手。

顺便给大家提供一下simotion资料的下载网址:
SIMOTION D relevant manuals:http://support.automation.siemens.com/CN/view/en/16512438/133300
SIMOTION manuals:
http://support.automation.siemens.com/CN/view/en/10805436/133300
下载中心:
http://www.ad.siemens.com.cn/download/


 
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只看楼主 2009-03-24 15:50:37
quote:以下是引用taoplln在2009-03-09 17:06:56的发言:
如何使用好command ID?
在许多指令后都可以做command ID,如何设定变量、如何读出?
在Cyclic programs in background or IPO task中,如何判断不同的轴到位?
光盘的cd12中的文档用的是st指令,请问如何用mcc方式?


 
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只看楼主 2009-03-24 15:50:53
quote:以下是引用motion在2009-03-13 14:26:59的发言:
“commandid”是用于命令识别的,当一个系统功能发出一个命令时,会传送一个“commandid”。命令被工艺对象执行时,它会在命令中存贮“commandid”,这样可用于之后识别命令的运行状态。通过“_getCommandId”系统功能块可在整个项目范围内获得唯一的“commandid”,这就确保在系统中不会存在相同的“commandid”。
通过“_getStateOf...Command”系统功能块(如: _get StateOfAxisCommand)。数据类型为“StructRetCommandState”中的“EnumCommandIdState”的返回值可查询运动命令的执行状态信息。如果您不需要查询命令的运行状态可以不必分配不同的commandid的变量,如需要再将分配。

使用“commandid”的示例:
//...
VAR
myCommandId : CommandIdType;
END_VAR
//...
// Save unique ID
myCommandId := _getCommandId ();
// Execute function with ID
myFC := _pos (axis := myAxis,
position := position_1,
nextCommand :=IMMEDIATELY,
commandId :=myCommandId);
//...
本程序示例描述了通过“commandid”如何跟踪命令的执行状态。



 
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只看楼主 2009-03-24 15:51:16
quote:以下是引用taoplln在2009-03-16 22:04:18的发言:
StructAxesTOs :STRUCT
Pos_Axis :ARRAY[1..2] OF posaxis := [2(TO#NIL)];
Following_Axis :ARRAY[1..2] OF followingAxis := [2(TO#NIL)];
External_Encoder :ARRAY[1..2] OF externalEncoderType := [2(TO#NIL)];
Following_Object :ARRAY[1..2] OF followingObjectType := [2(TO#NIL)];
Printmark :ARRAY[1..2] OF measuringInputType := [2(TO#NIL)];
END_STRUCT;


事例中设定结构变量时,默认值[2(TO#NIL)]什么意思?


SyncPosBuffer :STRUCT
SyncPos :ARRAY[0..SPB_max] OF LREAL;
SP_read :ARRAY[0..SPB_max] OF BOOL;
SP_entered :ARRAY[0..SPB_max] OF BOOL;
END_STRUCT;

数组变量的数量在ST中可以用变值表示,在mcc中是否可以?


 
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只看楼主 2009-03-24 15:51:45
quote:以下是引用motion在2009-03-20 10:13:38的发言:
1、我们先看数组赋值示例:
array1 : ARRAY [0..4] OF INT := [1, 3, 8, 4, 0];
array2 : ARRAY [0..5] OF DINT := [6 (7)];
array3 : ARRAY [0..10] OF INT := [2 (2(3),3(1)),0];
// is equivalent to [2(3),3(1),2(3),3(1)),0]
// Initialization as follows:
// Array elements 0, 1 with 3;
// Array elements 2, 3, 4 with 1;
// Array elements 5, 6 with 3;
// Array elements 7, 8, 9 with 1;
// Array element 10 with 0

再看TO#NIL么意思?

TO的数据类型有很多种,如:对于驱动轴其数据类型为“driveAxis”; 对于位置轴其数据类型为“posAxis”等等,更多对象的数据类型
请参看ST编程手册的 3.4.3 Technology object data types相关章节。
而“TO#NIL”是指任意对象,即未指定的对象。
Pos_Axis :ARRAY[1..2] OF posaxis := [2(TO#NIL)];
的意思是将数据类型为“posaxis”的两个未指定对象赋值给Pos_Axis[1], Pos_Axis[2]。
2、ST编程时:
SyncPosBuffer :STRUCT
SyncPos :ARRAY[0..SPB_max] OF LREAL;
SP_read :ARRAY[0..SPB_max] OF BOOL;
SP_entered :ARRAY[0..SPB_max] OF BOOL;
END_STRUCT;
对于数组的数量可以用变量来表示,但是在mcc中是不可以用此种方式来定义的,您不妨在MCC中建个数组类型的变量试试.



 
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只看楼主 2009-03-24 15:52:02
quote:以下是引用初学者breeze在2009-03-11 10:43:03的发言:
请问版主,我在用trace功能,测试Bode图时,我按照PDF(快速入门,中文的)上的去做为什么没有出现bode图?而且有时伺服电机还会出现异常声音,很大。像是轴被夹住一样。望解答。

 
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只看楼主 2009-03-24 15:52:16
quote:以下是引用motion在2009-03-11 13:04:12的发言:
breeze网友关于:在使用用trace功能,测试Bode图时,我按照PDF(快速入门,中文的)上的去做为什么没有出现bode图?的问题您可以将系统语言环境切换成英文,Bode图就能显示出来了,SCOUT软件一定要在英文环境中安装,否则会出现一些问题.
此外,对于如何判断轴运动位置是否到达的问题您可以参看SCOUT光盘中的FAQ"PositionReachedAndStopped",如果想用MCC编程方式进行判断,您可以勾选运动命令下面的"Delay program execute",并选择"Motion complete",则此命令结束后就意味着定位完成了,那么此命令下面可给一个变量赋值以标志此定位完成.


 
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只看楼主 2009-03-24 15:52:43
quote:以下是引用初学者breeze在2009-03-11 17:35:10的发言:
哦,好的。我回来试试。不过那个异常声音是怎么回事?有时伺服电机有时出现异常声音,很大。像是轴被夹住一样。或者在弄完bode之后在用control pannel控制电机时就会有异常声音

 
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只看楼主 2009-03-24 15:53:18
quote:以下是引用motion在2009-03-12 13:01:39的发言:
关于bode图的问题,我想问一下您是否使用的是西门子伺服电机,作BODE图测量时,电机会有电流声,会慢慢左右旋转,注意负载是否允许。
根据伯德图我们得到系统在整个频率范围内的响应特性,包扩幅频与相角特性,根据以上特性我们可以调整控制器的参数:比例增益与积分时间,同时也可以设置数字滤波器。您可以从BODE图上看出系统的低频特性及高频特性,如出现由于机械负载引起的谐振峰,这会对系统的稳定性构成影响。
您的系统出现不正常的异响,有可能是您的控制器参数设置不够理想,您可以通过看一下波德图以决定问题出现在什么地方,是低频段还是高频段,有无谐振点等,然后再决定采取什么样的方法来解决。


 
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只看楼主 2009-03-24 15:53:46
quote:以下是引用taoplln在2009-03-23 10:25:53的发言:
scout v4.1 sp2可以上载了,但我以前用v4.0编的程序,是否可以上载?我现在只有不全的程序了。

 
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只看楼主 2009-03-24 15:54:08
quote:以下是引用motion在2009-03-24 08:20:56的发言:
从SCOUT V4.1SP2开始,可支持用户程序上载。通过菜单“Target System > Download> Load to PG”可上载程序到编程设备中。但能否上载程序还取决于在下载程序时编程人员是否在通过菜单“Options>Settings>CPU download”打开的设置画面中选择了“Store additional data on the target device”。
你以前用V4.0编的程序肯定是无法上载的。


 
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