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683887 侠士 经验值:1037 发帖数:128 精华帖:1 |
楼主 2020-06-08 16:24:11
主题:200smart运动控制立即停止 最近在用200smart做一个程序,项目要求是用外部信号停止当前运行的轴;今天要探讨的是用哪种方式能最快的停止脉冲输出!程序中用的GOTO指令 小弟测试了一下,运动向导里组态的STP是能最快停止的,其次是断开AXISx_CTRL这个指令的MOD_EN端,再其次是置位GOTO指令的Abort,其中用STP停止比其他方法停下来的更快更明显! 不知道各位有没有这么用过,有没有更好更快速地停止方法(有些场合没法用STP做停止) |
683887 侠士 经验值:1037 发帖数:128 精华帖:1 |
2楼 2020-06-09 10:02:43
主题:回复:200smart运动控制立即停止 刚刚专门看了芳侠的那篇帖子,其实我的需求跟你在那帖子表达的意思应该一样:怎么样最快停止脉冲,而不是去考虑伺服什么时间停下,对吧?因为不管是用Abort还是用CTRL的MOD_EN好像他的脉冲输出都没有立即停止下来(因为用STP伺服停下来的更快,所以这么怀疑);并且我程序中使用的是输入中断来触发的! 另外在您那个帖子里看到zane版说摆着1200不用而是用200smart,其实我用1200也测试了,外部信号停止也是不能立即停下来(尴尬尴尬!)可能还是未取得真经的原因! 另附芳圣那篇帖子的链接:http://www.ad.siemens.com.cn/club/bbs/post.aspx?a_id=1619401&b_id=64&s_id=83&num=33#anch 还请大神们继续指点 |
Zane 至圣 经验值:76112 发帖数:19121 精华帖:378 |
3楼 2020-06-09 13:38:07
主题:回复:200smart运动控制立即停止 呵呵,任何运动物体都是有惯性的,所以能不能尽快的停下来取决于运动物体的初速度与惯性的大小。 所以,这个应用归纳起来就是运动物体在触发信号后,在一定的时间及距离内,到达静止状态
Zane
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683887 侠士 经验值:1037 发帖数:128 精华帖:1 |
5楼 2020-06-09 14:22:47
主题:回复:200smart运动控制立即停止 其实我想要找的是一种能更接近用STP那种能快速停止的方法,所以测试了那几种;不知道大伙有没有测试过就是用哪种方法能更接近STP方式?用PLS那种除外!(我上面说的测试结果是感觉的,相同速度下没带负载时观察的,因为没有理论依据所以想问大家有没有实践经验?(就是用stp电机停下来惯性更大,猛的停的那一下!))。 |
芳季 至圣 经验值:67500 发帖数:14774 精华帖:100 |
6楼 2020-06-09 15:07:26
主题:回复:200smart运动控制立即停止 @Zane啊,都说这个纯粹是软件发脉冲的事情。软件要立即停就可以立即停。你说的那种过冲是硬件的过冲,硬件有惯性这个人知常情。可程序没有惯性的啊。 我那帖子那里,就算plc没有接伺服,脉冲都是超出的。有网友也实验出来了。 脉冲停不停是plc的事,这是plc向伺服给出的指令。伺服执不执行是伺服的事情。我现在只讨论前半部分。 怎么你老是要把我的问题引向硬件惯性呢?我都不知道你为什么要带偏我的问题点。 |
芳季 至圣 经验值:67500 发帖数:14774 精华帖:100 |
7楼 2020-06-09 15:11:33
主题:回复:200smart运动控制立即停止 正在发100KHz脉冲,然后pls 0,立即停止脉冲。脉冲是可以瞬间停下来的。伺服会在这个瞬间继续冲了出去,冲了几十毫米,然后伺服会自己往回走,走到瞬间停的位置。这才是硬件过冲的过程,现象。自始至终位置量都没有丢失,稳定后位置是精确的。 现在不是谈这个过程。不是谈驱动的调整过程。 这等事件,你是知道的 Z 。 |
683887 侠士 经验值:1037 发帖数:128 精华帖:1 |
8楼 2020-06-09 16:04:42
主题:回复:200smart运动控制立即停止 |
芳季 至圣 经验值:67500 发帖数:14774 精华帖:100 |
9楼 2020-06-09 17:18:36
主题:回复:200smart运动控制立即停止 这个是常规加减速时间。另一个是急停减速时间。我觉得能设定进去就能实施。 |
Zane 至圣 经验值:76112 发帖数:19121 精华帖:378 |
10楼 2020-06-10 00:38:06
主题:回复:200smart运动控制立即停止 STP 功能有两个选择,一是减速停止,二是立即停止 减速停止可以理解为使用当前设置的加减速度来实现,但立即停止执行的是什么加速度曲线没找到资料说明。有可能就是立即关闭脉冲输出。SMART没有设置急停加速度的地方。 指令中的MODE_EN及ABORT,应该就是常规的减速停止的功能。
Zane
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Zane 至圣 经验值:76112 发帖数:19121 精华帖:378 |
11楼 2020-06-10 00:50:44
主题:回复:200smart运动控制立即停止 我知道你的意思,但是你要是用运动轴的功能或工艺轴的功能,就必须考虑惯性的问题。 减速距离 S= at^2/2,且加减速时间是不能设置为0的,尤其是脉冲输出控制,不可能间隔一个脉冲后频率由高频到到几乎接近于0的,所以再短也得有个过渡过程,但现在就是这个过渡过程发出的脉冲不确定,所谓的立即停止是否就是立即断脉冲呢?不得而知呀! 所以,靠外部信号触发控制轴停在指定的位置上,SMART是很难实现的,SAMRT连超驰功能也没有
Zane
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Zane 至圣 经验值:76112 发帖数:19121 精华帖:378 |
16楼 2020-06-11 07:34:29
主题:回复:200smart运动控制立即停止
我们在讨论轴控功能软件工作机制的问题,你打什么岔呀。SMART做套标机,就是靠断脉冲的方式,靠伺服自己的能力在最短距离停下来的,SMART的轴控做不到。套标应该是停在色标信号后的指定位置(即色标中线位置上),初速度不同,加速度就不同,假设减速距离是一定的话。另外由于膜的质量及印刷质量的变化,色标间的间距并不相等,误差甚至超过5毫米。还要考虑膜的间歇性运动打滑的问题。所以反而是简单粗暴有效。
Zane
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683887 侠士 经验值:1037 发帖数:128 精华帖:1 |
18楼 2020-06-13 10:21:37
主题:回复:200smart运动控制立即停止 |
一串奇怪的数字 侠士 经验值:1326 发帖数:114 精华帖:4 |
20楼 2020-06-14 22:38:27
主题:回复:200smart运动控制立即停止 Zane 版,你看,我没有瞎扯吧,楼主就是贴标机的应用。 所以我真的搞不懂,Zane 版为啥不让我发言。
色标纠偏,西门子高端的解决方案是1500T(SIMOTION)+ET200SP(HF)+TIME-BASE IO 实现, 由于成本原因,在套标机/贴标机上目前只有极少数客户在用。 s7-200Smart 建议楼主采用包络线中单速连续旋转+RPS停止方式实现。
人生没有边界,一切皆有可能。
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一串奇怪的数字 侠士 经验值:1326 发帖数:114 精华帖:4 |
23楼 2020-06-15 11:30:55
主题:回复:200smart运动控制立即停止
人生没有边界,一切皆有可能。
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Zane 至圣 经验值:76112 发帖数:19121 精华帖:378 |
24楼 2020-06-15 14:23:59
主题:回复:200smart运动控制立即停止 一,我一开始就说了,我们在讨论smart轴控功能块的工作机制问题,是你进来打岔的。 二,贴标机也好,套标机也好,我没有不让你讨论,你自己完全可以开个新帖讨论呀, 三,用包络线RPS功能,并不能解决所有的问题,贴标机可能好一些,精度会有所改善,但节拍会慢;而套标机,垂直拉袋包装机等,由于张力控制,材料的伸缩,机械打滑等原因,靠减速停止达到一定的精度是很难的,所以只能是用看到色标立即停止的方法。 你可能做过一两种规格的套标机或贴标机,但一定就适合所有的应用吗? 即使是包络线RPS的方案,其定位距离也必须受制于初速度,最大加速度设置,距离过短一样会导致过冲。选用尽快停机,也是在过程中实际位移并不清楚。 SAMRT实际应用的情况往往是,准了快不了,快了准不了,参数设置不好稳不了
Zane
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一串奇怪的数字 侠士 经验值:1326 发帖数:114 精华帖:4 |
25楼 2020-06-15 16:18:14
主题:回复:200smart运动控制立即停止 1.我不认为我在打岔,需求都没有搞清楚,怎么谈嘛? 2.我从来都不认为有万能的办法,我只认为一个需求有万种办法。
人生没有边界,一切皆有可能。
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Zane 至圣 经验值:76112 发帖数:19121 精华帖:378 |
26楼 2020-06-16 11:05:18
主题:回复:200smart运动控制立即停止 呵呵,你也敢说与惯性没关系?
Zane
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一串奇怪的数字 侠士 经验值:1326 发帖数:114 精华帖:4 |
28楼 2020-06-16 17:43:46
主题:回复:200smart运动控制立即停止 那可能是我理解有误吧
人生没有边界,一切皆有可能。
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一串奇怪的数字 侠士 经验值:1326 发帖数:114 精华帖:4 |
29楼 2020-06-16 17:53:10
主题:回复:200smart运动控制立即停止 楼主试过后,可以上来说说体会。 我虽然推荐这个方案,只是暂时我没有更好的选择而已。
人生没有边界,一切皆有可能。
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