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 位置控制模式下的力矩限幅有哪些应用场景

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作者 主题
看雪001
至圣

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楼主    2022-11-02 21:43:43
主题:位置控制模式下的力矩限幅有哪些应用场景 精华帖 

位置控制模式下的力矩限制,大家有做过吗?

它是一个不常用但又非常实用的方法,相信懂得它的应用的人不多。



大道至简,知易行难
看雪001
至圣

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4楼    2022-11-03 12:40:34
精华帖  主题:回复:位置控制模式下的力矩限幅有哪些应用场景

再说说这个不倒翁的应用:

最近做完一个收放卷的项目,放卷是圆形,收卷是椭圆形


我将竖直方向的浮动辊改为水平方向浮动,并且和收卷机构做成一体,也就是收卷机构是水平方向左右摆动的(像个不倒翁吧),以便对卷绕过程中的张力波动进行缓冲抵消。

速度模式下的力矩控制能不能达到这个效果呢?也可以,但没这个方便。

大道至简,知易行难
sunzengli
侠士

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9楼    2022-11-05 08:42:15
精华帖  主题:回复:位置控制模式下的力矩限幅有哪些应用场景

日本人做的印刷设备,为了控制印刷工作台的平稳性,伺服是速度模式,因为印刷面大小的不同,工作台行程末端的位置要经常调整,用一颗螺丝调整位置,操作工调整螺丝顶住工作台,作为行程末端。当力矩达到设定的范围,工作台停止。如果放一颗传感器,经常调整肯定容易损坏,这是一个由操作工简单操作位置的不错的方法。


去年做过的一个项目,也是收放卷,当设备刚装好物料时,薄膜是松弛的,这时候需要手动把卷收紧,收的过紧会损坏物料,收的太松则不利于下一步操作,收卷采用速度模式,利用设定的力矩限制来控制收卷的松紧。当然了,自动过程要用力矩模式,通过PID运算达到恒张力的目的。

看雪001
至圣

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14楼    2022-11-15 21:52:53
精华帖  主题:回复:位置控制模式下的力矩限幅有哪些应用场景

我再举几个位置模式下的力矩限幅的应用吧:

传统的回零方式是正向或反向碰撞到硬极限开关,然后返回找近原点信号,再用编码器z相信号置零,它一共需要接3个信号(正负硬极限开关,近原点开关,z相信号都不算在内)。但现在伺服总线应用已经很普遍了,可以通过总线读取编码器位置、速度和电机转矩,总线伺服的回零方式完全是可以不使用这3个外接信号,位置控制模式机械回零下直接将负极限转矩由-300%设为10%,伺服电机撞到机械挡块,记录此时编码器位置,直接将此位置设为参考点。

大道至简,知易行难
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