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 位置控制模式下的力矩限幅有哪些应用场景

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作者 主题
看雪001
至圣

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楼主    2022-11-02 21:43:43
主题：位置控制模式下的力矩限幅有哪些应用场景 精华帖 

位置控制模式下的力矩限制，大家有做过吗？

它是一个不常用但又非常实用的方法，相信懂得它的应用的人不多。



大道至简，知易行难
看雪001
至圣

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4楼    2022-11-03 12:40:34
精华帖  主题：回复：位置控制模式下的力矩限幅有哪些应用场景

再说说这个不倒翁的应用：

最近做完一个收放卷的项目，放卷是圆形，收卷是椭圆形


我将竖直方向的浮动辊改为水平方向浮动，并且和收卷机构做成一体，也就是收卷机构是水平方向左右摆动的（像个不倒翁吧），以便对卷绕过程中的张力波动进行缓冲抵消。

速度模式下的力矩控制能不能达到这个效果呢？也可以，但没这个方便。

大道至简，知易行难
sunzengli
侠士

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9楼    2022-11-05 08:42:15
精华帖  主题：回复：位置控制模式下的力矩限幅有哪些应用场景

日本人做的印刷设备，为了控制印刷工作台的平稳性，伺服是速度模式，因为印刷面大小的不同，工作台行程末端的位置要经常调整，用一颗螺丝调整位置，操作工调整螺丝顶住工作台，作为行程末端。当力矩达到设定的范围，工作台停止。如果放一颗传感器，经常调整肯定容易损坏，这是一个由操作工简单操作位置的不错的方法。


去年做过的一个项目，也是收放卷，当设备刚装好物料时，薄膜是松弛的，这时候需要手动把卷收紧，收的过紧会损坏物料，收的太松则不利于下一步操作，收卷采用速度模式，利用设定的力矩限制来控制收卷的松紧。当然了，自动过程要用力矩模式，通过PID运算达到恒张力的目的。
看雪001
至圣

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14楼    2022-11-15 21:52:53
精华帖  主题：回复：位置控制模式下的力矩限幅有哪些应用场景

我再举几个位置模式下的力矩限幅的应用吧：

传统的回零方式是正向或反向碰撞到硬极限开关，然后返回找近原点信号，再用编码器z相信号置零，它一共需要接3个信号（正负硬极限开关，近原点开关，z相信号都不算在内）。但现在伺服总线应用已经很普遍了，可以通过总线读取编码器位置、速度和电机转矩，总线伺服的回零方式完全是可以不使用这3个外接信号，位置控制模式机械回零下直接将负极限转矩由-300%设为10%，伺服电机撞到机械挡块，记录此时编码器位置，直接将此位置设为参考点。

大道至简，知易行难
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