最近有个G120的双闭环控制，用Starter调了好几天的位置环和速度环曲线参数跑出来的曲线不是很理想，请教一下有没有什么技巧，心态都崩了

什么双闭环？

工艺情况是啥样子的？

把你现场使用情况说的清楚一点，然后最好把调试的曲线发上来看看，传动区域的高手很多呢

是用的外部的位置反馈信号吗？这个说到底还是调速度，特别是加减速曲线的调试。

描述场景， 摆出问题， 说出自己的看法， 引出别人的看法。。。。。

楼主的系统采用的是定位控制。这本来是伺服控制器的强项，可是楼主选用的是G120。这个做定位，就是马马虎虎的。

其实，如果是定位控制的G120那就不是双闭环了，而是3闭环。即定位，速度，转矩电流的三闭环系统。调不出来，看看是什么现象。应该是定位是外环，决定一切，速度是位置的内环，所以速度控制不能太硬，必须要跟随位置环，而转矩电流是速度的内环，特性更应该软，它必须能跟随速度环的变化。

如果不是上述的关系，那这个系统就不是收敛的，而是发散的了。

双闭环？你得第一要求是位置还是速度？?

其实，如果是定位控制的G120那就不是双闭环了，而是3闭环。即定位，速度，转矩电流的三闭环系统。调不出来，看看是什么现象。应该是定位是外环，决定一切，速度是位置的内环，所以速度控制不能太硬，必须要跟随位置环，而转矩电流是速度的内环，特性更应该软，它必须能跟随速度环的变化。

K版，这是什么道理？

必须跟随， 和特性要软， 这难道不矛盾？

局部闭环环节， 必须比主闭环控制器的特性要软？  这个有一句吗？  虽然我知道速度环在位置控制中是速度越小， 特性越软的， 但是说不出所以然。

请指教。

这个道理就是：下级服从上级，全党服从中央。搞本位主义，搞小团体，搞山头，搞宗派都是不行的呦。

记得刚上手自动化与驱动行业时，有一个直流系统，转速控制在稳态时，波动比较大。客户不认可。当时在现场打电话问我的师付，想听听他的意见，当介绍完了情况之后，他马上就问我，转速有波动，转矩呢？此时的转矩稳不稳？我说转矩显示很稳。他就告诉我，闭环控制，如果转速不稳定，扭矩稳定，在没有其它问题的情况下，把转矩调节软一点，把转速调节的硬一点，互相改变一下。让转矩略有波动，可以使转速控制相对稳定一点。我如此照办，试过以后，效果不错。

此时也没有上升认识，只是有了一个调试的概念和方向。转速和转矩稳态时，谁波动太大就把它的特性调硬一点，另一个调的软一点，找它们相对稳定的平衡点。那时候，还没有负载惯性时间与控制系统惯性时间相适应的概念。调试闭环系统稳还是不稳，就是看实际的运行表现。摸着石头过河。没有一个理论的指导。

再后来，接触了西门子的交直流传动产品。可以自动优化和辨识系统。完成自动优化和辨识以后，直接就运行了，没有再做什么调整，而且，此时转速和转矩的稳态运行表现都是可以接受的。看看速调的PI参数和电流环的PI参数，我发现，速调的PI参数比电流环的PI参数都大了起码一个数量级。比如说，P参数，如果是速调的，一般都是大于1以上的值，而电流调节器的P参数都是小于1的；再比如I参数，也是如此。差了起码一个数量级。我问西门子的技术支持工程师，他告诉我，这是对的，电流环必须要跟随转速环，才符合调节器的结构和原理，如果电流环的PI参数和速度环的一样了，那不就乱套了，输出听谁的？道理很简单，也很明确。再回去看教科书，实际和理论对上号了。以后的调试也就自然不会迷茫了。

个见，仅供参考。