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 G120速度环、位置环调试技巧

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作者 主题
手机用户20200729LTZ0N4
游民

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楼主    2020-12-09 20:12:08
主题:G120速度环、位置环调试技巧

最近有个G120的双闭环控制,用Starter调了好几天的位置环和速度环曲线参数跑出来的曲线不是很理想,请教一下有没有什么技巧,心态都崩了

RENHQ
至圣

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1楼    2020-12-09 21:08:06
主题:回复:G120速度环、位置环调试技巧

什么双闭环?

工艺情况是啥样子的?

把你现场使用情况说的清楚一点,然后最好把调试的曲线发上来看看,传动区域的高手很多呢

Q群:https://jq.qq.com/?k=9BDuEgf6
高山孤影
至圣

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2楼    2020-12-09 23:10:19
主题:回复:G120速度环、位置环调试技巧

是用的外部的位置反馈信号吗?这个说到底还是调速度,特别是加减速曲线的调试。

http://blog.163.com/xiuzhang_2000/
锋言锋语
至圣

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3楼    2020-12-10 19:56:45
主题:回复:G120速度环、位置环调试技巧

描述场景, 摆出问题, 说出自己的看法, 引出别人的看法。。。。。

不忘初心
kdrjl
至圣

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4楼    2020-12-11 15:41:14
主题:回复:G120速度环、位置环调试技巧

楼主的系统采用的是定位控制。这本来是伺服控制器的强项,可是楼主选用的是G120。这个做定位,就是马马虎虎的。


其实,如果是定位控制的G120那就不是双闭环了,而是3闭环。即定位,速度,转矩电流的三闭环系统。调不出来,看看是什么现象。应该是定位是外环,决定一切,速度是位置的内环,所以速度控制不能太硬,必须要跟随位置环,而转矩电流是速度的内环,特性更应该软,它必须能跟随速度环的变化。


如果不是上述的关系,那这个系统就不是收敛的,而是发散的了。

我是你的朋友
艾马尔
侠圣

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5楼    2021-03-28 08:17:57
主题:回复:G120速度环、位置环调试技巧

双闭环?你得第一要求是位置还是速度??

锋言锋语
至圣

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7楼    2021-03-29 08:38:37
主题:回复:G120速度环、位置环调试技巧

其实,如果是定位控制的G120那就不是双闭环了,而是3闭环。即定位,速度,转矩电流的三闭环系统。调不出来,看看是什么现象。应该是定位是外环,决定一切,速度是位置的内环,所以速度控制不能太硬,必须要跟随位置环,而转矩电流是速度的内环,特性更应该软,它必须能跟随速度环的变化。


K版,这是什么道理?


必须跟随, 和特性要软, 这难道不矛盾?


局部闭环环节, 必须比主闭环控制器的特性要软?  这个有一句吗?  虽然我知道速度环在位置控制中是速度越小, 特性越软的, 但是说不出所以然。


请指教。

不忘初心
kdrjl
至圣

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8楼    2021-03-29 14:38:16
主题:回复:G120速度环、位置环调试技巧

这个道理就是:下级服从上级,全党服从中央。搞本位主义,搞小团体,搞山头,搞宗派都是不行的呦。


记得刚上手自动化与驱动行业时,有一个直流系统,转速控制在稳态时,波动比较大。客户不认可。当时在现场打电话问我的师付,想听听他的意见,当介绍完了情况之后,他马上就问我,转速有波动,转矩呢?此时的转矩稳不稳?我说转矩显示很稳。他就告诉我,闭环控制,如果转速不稳定,扭矩稳定,在没有其它问题的情况下,把转矩调节软一点,把转速调节的硬一点,互相改变一下。让转矩略有波动,可以使转速控制相对稳定一点。我如此照办,试过以后,效果不错。


此时也没有上升认识,只是有了一个调试的概念和方向。转速和转矩稳态时,谁波动太大就把它的特性调硬一点,另一个调的软一点,找它们相对稳定的平衡点。那时候,还没有负载惯性时间与控制系统惯性时间相适应的概念。调试闭环系统稳还是不稳,就是看实际的运行表现。摸着石头过河。没有一个理论的指导。


再后来,接触了西门子的交直流传动产品。可以自动优化和辨识系统。完成自动优化和辨识以后,直接就运行了,没有再做什么调整,而且,此时转速和转矩的稳态运行表现都是可以接受的。看看速调的PI参数和电流环的PI参数,我发现,速调的PI参数比电流环的PI参数都大了起码一个数量级。比如说,P参数,如果是速调的,一般都是大于1以上的值,而电流调节器的P参数都是小于1的;再比如I参数,也是如此。差了起码一个数量级。我问西门子的技术支持工程师,他告诉我,这是对的,电流环必须要跟随转速环,才符合调节器的结构和原理,如果电流环的PI参数和速度环的一样了,那不就乱套了,输出听谁的?道理很简单,也很明确。再回去看教科书,实际和理论对上号了。以后的调试也就自然不会迷茫了。


个见,仅供参考。

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