之前一直使用PTO的方式测试了1200的一些运动控制的基本功能，虽然最感兴趣的是PN伺服控制，但是苦于手头没有V90PN伺服。刚好公司代理的一款国产迈信伺服推出了PN总线伺服，说是可以完美适配1200和1500PLC那就拿个样机测试一下吧。

个人总结

1 总体来讲1200用博途组态PN伺服还是挺方便的，但是由于S7-1200 PLC只支持PROFINET RT通信，所以采用PLC TO方式实现定位时控制性能偏差。所以可能用PN还不如用脉冲控制精度高。

2国产迈信伺服暂时只支持报文3，使用多圈绝对编码器模式的时候，初始化编码器需要通过驱动器上操作。

31200的单圈绝对值模式，编码器圈数记录在1200中这种方式性价比很高。

 而且好像无法直接在线做自动优化。

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首先介绍一下我的硬件1211CPLC和迈信伺服EP3PN,因为1211C只有一个PN口所以链接方式如下。1211连到迈信伺服X5口，迈信伺服X6口连调试的个人PC。

迈信伺服方面的设置比较简单

P304=1：工作模式是PN总线控制，

P302=3：报文类型设置为报文3（迈信伺服暂时只支持报文3）

下面开始博途方面的设置，首先加装GSD文件，点击选项—管理GSD—然后选择GSD文件的路径安装就行了。

GSD.rar

打开拓扑视图，从右侧硬件目录（不过滤）中找到迈信的前端模块。拖动到视图中同时把拓扑连接好

打开网络视图，把伺服连接到PN网络中

打开设备视图，找到迈信伺服把报文3添加到驱动器组态中

PLC再添加一个工艺轴选择ProFIDrive驱动器

驱动器选择刚刚组态过的迈信驱动器，选择好相应的报文把自动传驱动器参数选项去掉（估计还没适配好），根据额定转速设置好参考速度和最大速度。

编码器参数，选择profinet上的编码器，选择迈信报文的编码器数据。同样关闭自动传输编码器参数。

关于编码器类型，迈信PN伺服全系标配的131072线的单圈绝对编码器，通过加电池来实现多圈绝对的功能（日系伺服标准玩法）。使用单圈绝对时候转数设1，使用多圈绝对时转数设置成32768。如果使用单圈绝对模式（驱动器P90=0），编码器的圈数通过1200来记录。不过断电后如果电机旋转了位置无法记录。如果设置了多圈数（驱动器P90=1），编码器的圈数通过驱动器电池保持，即使断电后旋转电机电机位置依然记录。

PLC属性中设置通过PLC分配IP地址，这样就不用管驱动器的IP了（貌似迈信PN伺服也没找到设置IP的参数）。

以上设置都结束后把程序下载到PLC中，如果连线成功没问题的话可以在显示可访问的设备中查看到迈信伺服

如果一切没有问题的话就可以通过轴调试面板驱动伺服了，有时候如果修改组态参数后会提示需要重新启动，此时就是需要PLC重启一下。有些参数才能生效