SL150对冲击性负载有动态补偿功能,具体做法和高线不同;高线是提前给速降补偿抬高速度; SL150大型负载,为了减小机械冲击,在VC的DCC中有负载观测器功能, 具体做法是用速度和转矩做参量, 实现一个二阶系统,冲击性负载时,补偿量快速上升叠加,又快速衰减稳定到实际转矩值的5%;补偿量输出到附加转矩通道。
具体做法:
图不太全,PI控制器的W1(给定值)是 实际速度百分数;X1(实际值)是(实际转矩值百分数 + PI输出)经过INT积分器的输出; 最后 PI输出×0.05到附加转矩。
大家来分析,这个动态负载补偿器, 为什么搞成二阶系统?