这个活动投稿已经接近尾声，个人感觉投稿不是很多啊！呵呵，可能是都在忙吧！

  我就刚刚发生的事情，做个投稿吧！

  以前，我曾经做过单模块控制多电机的项目，因此今天有人来找到我，问我能不能再做一次，到现场看到了设备TK6920。

以前厂家佩带了铣头，现在客户根据工件要求又卖了新型号的铣头，新旧铣头所需电机扭矩是不同的，也就是需要另配电机，如果要再配驱动以后，可能涉及到两个铣头互相都用，这就麻烦了，于是他们想到了我说过，可以通过更换数据组形式来实现一个模块带多个电机。来到现场看到了附件：

也看到了配置，系统840DSL  ，S120驱动器DDS驱动：

我记录了具体的型号，就回来了，，因为我这边还有工作没做完，同时也需要回来查查曾经工作的笔记；

数据组的切换：

在通过SINAMICS S120驱动器控制伺服电机进行运动控制时，电机运行有时使用编码器1，有时使用编码器2或其他编码器，为此要进行编码器的切换。或者需要在一个电机模块上交替运行多个电机。下面介绍如何利用SINAMICS S120驱动器的数据组实现编码器或电机的切换功能。       

SINAMICS S120驱动器电机或编码器的切换是通过数据组的切换实现的。

 S120驱动器可设置多个驱动数据组DDS。这样可使各种驱动配置（控制类型，电机，编码器）之间的切换更为简易，只需要选择相应的驱动数据组DDS即可。

编码器数据组EDS中包含连接的编码器的各种设置参数，用于对驱动进行配置。在选择驱动数据组DDS时，分配的编码器数据组EDS也会自动被选择。只能通过驱动数据组 DDS 切换进行编码器数据组EDS切换。EDS 切换可以应用在多个电机交替运行的功率单元上。电机间通过一个接触器回路进行切换。每个电机都可以装配编码器或者无编码器运行。

电机数据组MDS中包含连接的电机的各种设置参数，用于对驱动进行配置。每个由控制单元通过电机模块控制的电机都需要一个独立的电机数据组MDS。只能通过DDS驱动数据组切换进行电机数据组MDS切换。如果需要在一个电机模块上交替运行多个电机，必须设置相应数量的驱动数据组DDS。

这里介绍一下以前通过驱动数据组DDS和编码器数据组EDS切换实现1台电机配置两个不同编码器切换功能的软件配置过程：

1、首先完成一台电机和一个编码器的轴组态，此时只有一组驱动数据组DDS0，一组电机数据组MDS0和一组编码器数据组EDS0。

2、 添加新的驱动数据组DDS1。DDS1由DDS0复制产生。同时添加新的电机数据组MDS1，由于是相同电机所以选择使用已存在的电机数据。因为要配置第二个编码器，所以不要选择DDS0中已经存在的编码器1。选中“Start the drive wizard to complete the settings”,开启DDS1配置的设置向导。此处需要注意：如果要切换的DDS1使用不同的电机和编码器时，则无需勾选“As copy of DDS0”选项和“Use existing motor MDS0”选项。

3、在配置向导中完成驱动数据组DDS1的配置，并设置第二个编码器的参数。为了通过切换编码器数据组 EDS 来切换 2 个或多个编码器，必须将各个编码器连接到不同的编码器模块或不同的 DRIVE-CLiQ 接口上。

4、完成驱动数据组DDS1的配置后，可设置CU自带的数字量输入DI0作为驱动数据组DDS和编码器驱动数据组EDS的切换开关。

这样就完成了一台电机两个编码器切换功能的配置。比较添加驱动数据组DDS和编码器数据组EDS前后的拓扑结构：添加DDS1之前轴servo_02只配置了一个编码器SMI20_7，添加了DDS1后轴servo_02除了编码器SMI20_7外还多了一个编码器SM_2。可以通过DDS切换实现两个编码器的切换。

3 总结

除DDS切换之外，S120还支持CDS（ Command Data Set  ）通过相应地设置多个指令数据组并在这些数据组之间进行切换，驱动可以使用不同的信号源控制运行。

  看了这么多，估计大家糊涂了，没弄怎么有这个过程，这个是笔记，是网络和资料总结的，拿出来备战的。

有了这个准备，找时间要过去一试，试前要做的第一件事，就是备份，备份，还是备份，备份以应不定之需。实际，有了笔记工作起来只能说有个参考，但实际工作起来每一次都没有想象的那么顺利，总会遇到这样那样的问题，总之，遇到问题解决问题，解决不了再恢复数据呗！

  如果坛友对以上资料感兴趣，

可以参考，FH1功能手册（V5.2）：

以上资料仅供坛友参考。等过几天实际操作遇到问题再贴出来与大家分享！