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集团子公司的中板厂， 主轧机压下系统采用6se70主从控制。 10日下午开始出现过流故障。 现场人员电话描述是可以下压下， 抬起时一动就报故障。 我第一反应就是机械间隙可能存在问题， 让他们先把速度降下来试一试。 从30Hz降到20Hz， 故障率大幅度下降，先进行生产。

第二天， 和领导一起去现场协助处理。 我用DriveMonitor连上以后， 截取了波形， 看着没什么大问题。 如图。

现场查看了一下，除了从机编码器晃动稍大外，也没啥大问题。

查看现场的wincc曲线， 现场没有pda， 只能凑合一下了。 这一看， 发现每次电流大， 都伴随着主从的速度的分离乃至明显不同步。 

绿色是主速度反馈， 青色是从速度反馈。

黑色是主电流， 红色是从电流。

这个图是明显速度从同步，产生分离， 直至不同步的图形。 

电流过流的图片没拍， 每次出现大电流， 就对应着速度的分离和明显不同步。

我的看法是从机的机械间隙有问题， 某种条件下， 启动时，造成主机独自承担负载， 进而耦合形成震荡和过流。

主从控制方式，仔细看了一下， 就是主机的 转矩给定， 通过cuvc模拟量直接给从机的转矩给定。

不过领导，见多识广。 怀疑编码器有问题。  用示波器一测， 无法测出波形。 一团乱糟糟的图形。 矩形都看不出。  这明显有问题，一问，编码器是和电机线一起走的。  于是让他们重新放一根编码器电缆。但是， 由于没有停机时间。 一直没接入。

我经过分析， 认为这个编码器波形这么差， 但是drivemonitor没有明显看出电流波动也速度波动。 而且wincc上位机的波形， 可以明显看出持续的速度不同步， 这显然不能用编码器干扰来解释。

于是， 我在线加了1%的软化给主机。 加了之后， 速度不同步得到了很大的改善。 

第三天， 他们检修时将电缆线换了， 换了之后波形也是极差。

虽然是这样，但是比没换之前好太多了， 好歹能看出一大致样子。

关键是，现在速度恢复到30， 也不再出故障了。

现在， 也不清楚是编码器造成的， 还是我加了软化起作用了。

当然， 领导的看法是， 就是编码器的问题。

我依然坚持自己的看法。

能达到效果就好

你可以把软化去了，如果立马见效，那就说明软化不可或缺。

第一，实践可以检验猜想。

第二，实践结果可以反推原因。

版主的意思我明白。

但是集团公司的子公司，   这中间可以差很多层级来沟通的。    不是我说怎样就怎样的。

好在， 我只是修改到ram了。  

示波器显示的波形还可以的，没有那么差！

这还可以啊， 只能说是凑合吧。

话说，这6se70和 6ra70真抗造。

6se70,  编码器用示波器都测不出波形， 都能正常运行；

6ra70， 更别提了， 经典。

一个从机编码器松动 导致过电流的实例。

另外主机的模拟量转矩输出连接   K0153 和 K0165 这两个值不同时 可能导致主从转矩不一致，引起系统震荡。

软化功能真的这么好用么

值得学习。

感谢楼主细心分享!

主：

P640.01 = K153    (K165)

P245 = K155

P246 = 2%

P584 = 1

P235 = 4 (5)  ; speed loop P Gain

更换编码器试试

看看领导说的对不对

6se70没有接触过，只用过6RA70和6RA80,希望楼主多介绍这方面的应用。

硬连接，跟编码器没太大关系，就是机械同步性变好了。从机是转矩环，没有速度。转矩还是从模拟量端口输出的，说明同步性能要求不高，动态相应不那么快，就是说你的软化起了很小部分作用。

跟编码器关系不大？  什么意思？

你分析的有一定道理。