前几天做了一个改造项目，1个22KW,2个45KW的M440变频器控制卷绕辊速度，做的矢量控制，前面的是22KW电机，中空主令辊是45KW电机，后面也是45KW电机，两个区各一个张力传感器做速度PID控制。在一开始张力在8KN以下时变频器运行都很正常，PID调节的也不错。可当再加大张力时就报A0911，速度就不受PID调节了，查了下说是VDC电压上限激活，后来把P1240改为0，减速时间加大，还是A0911.中间又加大了直流上限还是不行。看了下电机的运行，推测了下可能是张力太大时后面两个电机有瞬间被拉着走的情况这样就会使变频器出现发电状态，变频器本身又无法快速消耗这部分多余的能量导致变频器触发自我保护电压上限激活。后来我把3个变频器的直流母线加了接触器与保险丝并联，并且22KW变频器的外部380电源不用，这样就可以让多余能量让22KW电机来消耗，就解决了A0911报警问题，张也可以达到预期的效果了

以前都没有加过制动电阻，并且制动电阻怎么选择我还没有弄清楚，只能选用共直流母线先用着了，等以后做单机动作时再加制动电阻吧

kdrjl,
你好，请教下您个问题，我最近也在做一个收放卷的项目，系统配了跳舞辊使用PID微调（2251=1),跳舞辊每次都没有回到预设的位置，当给放卷马达停止命令后还是自动修正停在最下端 ,我以前没有使用过MM440也不熟悉，谢谢！

kdrjl,

你好，我想请教你如何配置收放卷的程序框架以及应该注意哪些重点，我没有做过相关的项目表达也不是很清楚，我项目内容如下：
一、收卷产品信息：
1.卷材厚度为1.0-2.0mm之间
2.材质类似于皮革
3.卷径为1.5M-2.0M之间浮动
4.宽度为1.5M
5.放卷辊的直径为0.3M
二、工艺要求
1.收卷时线速度要求达到50米/分
2.收卷的卷径为150-300mm
3.恒张力控制（可调节范围）
三、目前系统配置
1.放卷马达-5.5KW
2.进料马达2.2KW
3.收卷马达2.2KW
4.跳舞辊行程0-1500mm，使用电位器0-10V做位置反馈

PID微调，对于使用“跳舞辊”是一个非常好的前后线速度匹配应用。
由于收放卷是一个“变质量”应用（负载惯量是变动的），因此PID参数和稳态速度无关，只和下列参数相关：
1、装机容量（收放卷电机功率）。固定了收放卷电机功率，也就决定了在最大卷径惯量下的升降斜率（加速度）。你的整个系统的升降速度斜率不能超过此值，否则就会出现“跟不上”调节。
2、收卷的给定速度要和生产线的实际出线速度基本相一致。（这个给定因人而异）例如：收卷机，我以空卷半径为基准来设置收卷速度和生产线速度相匹配。随着卷径增大，所有PID积分输出都是负的。
3、要注意你使用的反馈用的电位器，它的精度是有限的。如果是线绕电位器，它才几百圈。分辨率有限。因此不适用去设定很大的PID增益。
4、可以直接通过模拟量范围设定反馈区间，而不使用偏移量，这样比较直观。也就是直接将“跳舞辊”稳定的“中点”定为0点。

kdrjl,

你好,谢谢你耐心的解答，跳舞辊是在放卷机和进料辊之间，具体连接是：放卷机---->>跳舞辊---->>进料辊
---->>收卷辊，目前是使用进料辊作为整条线的线速度控制，其中收卷辊配有专门的张力控制器收卷，按照进料的速度自动调节收卷速度，放卷使用了PID微调方式，当前我是使用了激光测距离计算卷径，但是跳舞辊波动在0-150mm之间不是特别稳定，因为卷材表面不是很平整，我想请问有没有较方便的方法计算得出放卷的实时真实稳定的卷径（第一次换卷时输入一个测量值），例如网上说的计算角速度等，以前从来没有做过类似项目，谢谢你！

如果使用“舞蹈辊”（Dancer Roll）或称张力辊，在使用PID微调功能时，是不需要任何测量/计算卷径功能的。
线/带材的张力是由张力辊决定的。而收放卷完全是速度控制；其实时速度是由生产线的主给定+PID的积分输出来决定。
对于放卷来说。通常就不可能是“标准”圆柱体；可能是桶鼓形、可能是圆台形、也可能原来是圆形，经过运输成了椭圆形。这时放卷的Dancer就是“缓冲”；就应该允许摆动。
PID就需要减小增益，加大积分时间（减慢积分）。使放卷平稳地和生产线“同步”；由Dancer“缓冲”解决放卷每层的半径偏差。
记住：只要使能了积分，这个系统就是个无差系统！