很少看到传动计算方面的公式，与大家分享，还请大家补充：   

//Calculate Vact=N*D*pi/(60*1000*i) [m/s]

//Calculate Madd=A*i*J*2*1000/D [Nm]

//Calculate Nref=V*i*1000/(D*pi) [1/min]

//Calculate Vref=Vl*FacVL+Vt*FacVt+detV [m/s]

//Calculation Fact[kN]=M*i*2*/D[N*m/mm]

//Conversion Tmot  [°C]  4000Hex => 256 C

//Simowert Normalization: LW 0-FFFFh => 16bit /rev

                        HW Number of revolution +/- 32768

//A_out=> 12bit/rev * 12 Rev   (T+R Format)     

//Read Nact,Vact,Mact,Iact,Tmot,KI_act

//Load address register

      L     DBW    6

//Offset PZD area

      L     8

      +I   

      SLW   3

      LAR1 

//Status Word 1

      L     DBW [AR1,P#0.0]

      T     #MD_STW

//Read and calculate Nact  [rpm]

      L     DBW [AR1,P#2.0]             //PB_N

      ITD  

      DTR  

      L     #NORM_PB_16

      /R   

      L     #Nn                         //Nn

      *R   

      T     #Nact

//Calculate Vact=N*D*pi/(60*1000*i) [m/s]

      L     #Dr_act                     //D

      *R   

      L     #i                          //i

      /R   

      L     #pi_div_60000

      *R   

      T     #Vact

//Status Word 2

      L     #MD_STW

      RLD   16

      L     DBW [AR1,P#4.0]

      RLD   16

      L     #MD_STW

      OD   

      T     #MD_STW

//Conversion Iact  [A]

      L     DBW [AR1,P#10.0]            //PB_I

      ITD  

      DTR  

      L     #NORM_PB_16

      /R   

      L     #In                         //In

      *R    

      T     #Iact

//Read and calculate Mact  [Nm]

      L     DBW [AR1,P#12.0]            //PB_M

      ITD  

      DTR  

      L     #NORM_PB_16

      /R   

      L     #Mn                         //Mn

      *R   

      T     #Mact

//Conversion  Fault/Warning number

      L     DBW [AR1,P#16.0]            //Fault_No

      T     #FLT_WRN    

//Conversion KI_act  [%]

      L     DBW [AR1,P#18.0]            //PB_KI

      ITD  

      DTR  

      L     #NORM_PB_16

      /R   

      L     1.000000e+002               //100%

      *R   

      T     #KI_act