1200/1500（T）运动控制中PTO模式只能开环，模拟量闭环或者PN。

PTO闭环至今官方无解，PN也不多说了。

在搭配非西家伺服，模拟量闭环如果没有编码器，或者编码器不匹配，只有位移传感器（或其他模拟量传感器），如何闭环？

当然失败了，不想浪费时间的不用往下看。

看到一个官方实例https://support.industry.siemens.com/cs/document/109741575/%E4%BD%BF%E7%94%A8-mc-preservo-%E5%92%8C-mc-postservo-%E7%BB%84%E7%BB%87%E5%9D%97?dti=0&lc=zh-CN

直接用运动指令去控制比例阀+位移传感器。

方案为：

1，MC-PreServo中将模拟量IW模拟成编码器报文81。

2，MC-PostServo中针对液压阀的非线***调整设定值，其实就是对运动指令的输出做了一下分段缩放，然后通过QW输出。这个用的是现成LGF中的一个库。

就想，能否套用一下，变成1200+第三方伺服+位移传感器。因为伺服不像液压，伺服是线性的，步骤2就不需要了。正好手边有一个1212DC。

1，工艺轴，模拟量输出

2，编码器用数据块模拟出来

3，MC-PreServo中复制官方实例IW的处理程序。

4，手边没有伺服和位移传感器先，下载到PLC试一下。

随便弄了一个电压接进PLC，可以看到模拟出编码器的位置了。

存在问题：

1，原实例中用的是HS型模拟模块，这些模块1200中是没有的。模拟量采集时静态时也有波动，导致编码器位置一直在跳。

2，因为没有实际的执行和反馈原件，导致一给定速度就报错了（误差过大）。

最终还是失败的。

这种方式不如直接PID更加暴力简单吗？那么官方实例用运动指令的意义何在？

期待大神。

工艺轴采用了前馈加PID的线性插补技术，这样的好处是响应快，超调小

组态成功了，就需要把第三方编码器（位移传感器）的数据包装成西门子标准编码器报文81，实例中是直接用的模拟量伪装成报文81，而且看似很长，其实很简单，大部分都是些判断，溢出，错误处理等。

PLC处理顺序为MC-PreServo>MC-Servo>MC-PostServo。

MC-PreServo可编辑，这里面添加编码器包装程序。

MC-Servo不可编辑。

MC-PostServo，可编辑，对运动轴输出做二次处理，根据需要是否添加。

剩下来就一样了，该调用什么命令，绝对定位，相对定位什么的。

关键在于MC-PreServo中如何将第三方数据包装成西门子标准编码器报文81。

我是直接复制实例中的，对报文81的格式和定义并不清楚，并且采集普通模拟量传感器时，AD值一直会有三四个波动，导致即使轴未启动，这个位置也一直跳。

从博途V14开始就已经有这个功能了！ 从那个时候开始我就玩这个了！ 1500+基恩士GT2系列光栅尺（位移传感器）+ 日系的模拟量伺服（现在换成了V90走PN IRT）。 很Easy，很爽啊。 没你们说的问题啊！ 而且从V14SP1有了闭环模式下的开环定位（就是特定工况下，传感器脱离负载）， 爽得不要不要的啊！ 我记得为这个功能，我还发过一个精华贴。 不过，如果用1200走PN，由于1200不支持IRT，所以性能很差！ 只能走模拟量控制伺服。

这个不好处理，输入的干扰，导致信号失真。 我的想法，做好抗干拢处理（比如换用电流信号传输）才是王道。 否则，就只能降低位置环的增益，这样带来的坏处就是轴的位置特性偏软。而且，貌似1200/1500的位置环是纯比例控制， 如果干扰信号大到一定的值时，最终位置环的结果会有静态误差！ 而我原来用过TRIO的运动控制器，位置环含有积分项，则不存在这问题。

官方实例中 1500+HS型模拟模块。1200没有这种模块

您的意思是说，还是尽量采用脉冲式的传感器？

       高速高分辨率的模拟量的控制在于板级距离（越短越好），我做的打标扫描等项目扫描头基本都是板卡+两个直流伺服走模拟量结构，但是板卡和驱动接口卡走的是六线制差分类SPI协议（差分同步时钟信号线、差分片选线、差分发送线）传数字量信号然后再用DA转24位AD结构，这样才能有效的抗干扰。

轴工艺非常有必要，支持PLCopen这是开放的第一步，也是为了程序方便跨平台移植，谁不开放谁死，只不过西门子捆绑了其他产品，西门子东西都是好东西，但有的货期真是让人又爱又恨！