有一个S120的伺服电机 带抱闸 采用MDI位置连续控制方式。

原来加速 从0到转速1500 及 从1500减速到0 都需要4秒钟左右

在 starter 里面  basic position  里面 有个 界面 如下图 

那里面 有两个参数  我  分别 调大 从 100 调到 10000  加减速时间 变成0.5秒了 但是 减速 过程中 出现了 过电压 报警，后来 在R+ R-间接了 制动电阻  过电压报警没有了，但是 后来 出现了 编码器损坏情况 详情见 我发的 另一个帖子。好像是 设备下落 快到底  高速 停止时 发生了 撞 击，也就是说  设备 最后 因为惯性及重力原因 停不住 造成 编码器 损坏，请各位 分析一下 是否是这个原因造成 编码器 损坏？？如果是的话 是不是 要 用到 电机抱闸功能？？？怎么避免损坏编码器，但是保证0.5秒完成3000转减到0.

说明一下：电机虽然带抱闸功能，但是我配置电机时选择的 不带抱闸，通过外接24V电源 在使能电机（即给电机控制字为W#16#047F）时自动打开抱闸。

在运动控制里有一个两个关键参数，加速度与转动惯量（旋转运动）或者质量（直线运动）其他运动参数（速度，位置）都是在这个基础参数上对时间积分所得到。

1，理论计算：

在你的这个应用中，电机是旋转运动，而负载是直线运动，中间需要一个转换机构（如丝杆或同步带或者偏向轮等）将旋转运动转换为直线运动，这里就需要把你移动直线部分的质量转换为电机轴上的转动惯量，同时还要计算移动部件的重力（向下为加，上为减），有了这些参数后再看你的电机参数最大扭矩和最大转速和电机的转动惯量，T（电机最大扭矩）=（J负载+J电机）*a（加速度）+/-(G负载重力 *力臂）才能计算到底多少时间才能启动和停止。然后v=at 计算你的时间。

这些活应该是再设计的时候应该做的，如果设计正确，调试的时候只需要输入参数就行了。这样才能缩短调试时间和避免部件损坏。

对应垂直方向的高动态的运动控制来说，通常会加上所谓的平衡系统-即利用气缸或者液压缸（小的也有用弹簧系统的）去平衡负载的重力，不是平衡质量。利用平衡系统可以让机构的间隙在运动过程中偏向一个方向，提高系统的刚性，同时让电气控制更容易，让装置的动态响应更快。

2，实际调试：

看样子该应用没有这些参数，所以在实际调试时：

    1，测量折算到电机轴上的转动惯量，如果是西门子的S120的话，有这个功能，请看说明书。

    2，根据测量的转动惯量和电机的转动惯量大致计算一下能够达到的加速度，输入后进行下一步调试。

    3，利用trace抓取速度，扭矩，电流，位置等曲线，根据曲线分析，修改参数，提高加速度。

3，关于抱闸：

   抱闸（holding brake）不是制动器或者叫刹车（brake），抱闸只工作在电机的零速下，通常只用于停电后防止机械部件移动。

  制动器是可以在高速下制动的，但通常的应用是不会加制动器的，会用电机的制动力来按设定的曲线减速制动，通常的设计只有急停或者电机失效时制动器才会投入使用是属于安全部件。

在压力机应用中是必须有制动器的，哪个体积和价格可不是电机抱闸能比的。

4，关于编码器

    如果不是机械与外部冲击的话，编码器是不会因为电机的加速度过快损坏的，放心的去用吧。