不仅能画圆，而且可以很快的画一个圆。

最初的试验是用1000*10ms画一个直径30mm的圆，没问题！逐渐加快速度到500*5ms画一个直径30mm的圆，依然很圆！

这个结果不仅在我的2轴步进丝杠机构上做到了，而且在另外一位业余的编程爱好者手上也复现了：

他本人是一个工艺工程师，业余爱好编程，自己在闲鱼上花了600元买回来三轴丝杠传动机构，昨晚告诉我用圆珠笔把圆画出来了

大男孩的玩具罢了，工程应用还是看精度与效率的。

SMART的控制效果甚至还不如树莓派控制的效果。

楼主不会指着这个去打天下了吧？

自己玩玩就算了，不要误导别人！

过激与不雅言论就删除了。

"我想看看你程序里面画圆前的坐标和画完圆之后的坐标是不是是同一个数值。

 我猜，不一样的。"

谁做过谁知道！

为什么我要把200smart的圆弧插补程序和实践结果放在这里？

这种入门版的控制器很便宜，根据自己的理解到的理论自由编程，用简易的传动机构来验证你的理解，从而获得宝贵的感性认知，进而升华你的理论。你只有经过这么实践之后，才能摸到控制器与驱动机构的性能边界，哦，再往上只能提升控制器或者驱动器的性能了。

当你没有这种经过升华之后的理论之前，你只能仰望你的供应商（比如西门子），你之于你的供应商只是砧板上的鱼肉而已。

你画圆可以。但是如果你这里是用你那边的程序，就请不要冠上“插补”两个字。

不是所有的球队都可以叫特能输的。

不要羡慕。稍微了解一下理论。

当A轴走x=1个脉冲的时候，B轴走y=1个脉冲，那么它两走出来就是45度斜线。

当A轴走x=1个脉冲的时候，B轴走y=kx+b个脉冲，那么它两走出来就是斜线。

当A轴走x=1个脉冲的时候，B轴走（x-a)^2+(y-b)^2=R^2中的y个脉冲，那么它两走出来就是圆弧线。

等等。

插补第一种比较简单的方法，叫逐点比较法。比较的是理论位置和当前位置，当前位置在理论曲线的外侧还是内侧。比较的结果是判断下一步是向那个方向走。一步一个脚印，一点一点，一个点一个点地比较，每一步只走一个脉冲或者不走。

看图片觉得挺不错的,能有学习的例程更好了,这个最好能根据实时反馈数据前馈残差补偿,反馈差值纠偏,也可以把数据CAM网格化,差分矩阵化,最小失真就是大于方格的对角线. 

现在有些"复古的方案"比如编码器实时反馈的Direct-PWM;Analog I/F也有自由应用.

Analog I/F是将工件位置反馈接回来,模拟量控制驱动器的转矩给定输出来实现速度/位置控制这个类似将SFB44(老版的EasyMotion,新名工艺轴)扩展丰富化的"算法"还是有一定价值的.

根据当前以及历史数据预测物体即将出现位置的很有用,旧的,而又被海量"新论文"重新使用的方法见<谷神星>.

嗯 刚看过 提点意见,不一定正确,错漏难免:

1:时间换空间:原帖应该是这个方案.即每进一次5ms中断计算一个Constant的速度步进量,然后同时给到两轴的速度引脚,这个方法不错,适用Smart捉襟见肘的空间.也有一个思路是空间换时间:开始缓存所有的速度数据到一个数组里去再定时读取. 而且第二种思路可能好:因为Constant速度步进量是没有计算和算计的价值的,这么"宝贵"的5ms实时中断里就为了计算一个Constant量得不偿失.这5ms实时中断里要进行最有价值的变量计算:读取编码器值/5ms得到的速度再滤波再和数组中的Constant量比较后前馈补偿,反馈纠偏.

2:圆弧结束后的最后一个或几个收尾速度值应考虑前瞻减速,当然速度整体较慢时可忽略

3:Man块组态的斜坡过渡应该会有抖动,放在OB1也有不妥,可在中断中直接用PLS或者模拟量速度给定

4:以前写过一个矩阵S型走位,可推广到开环的两轴动作伪插补画圆程序上,内存不够时可以先OFIFO预缓存第一象限的网格点,然后逐点将已走过的点替换成第二象限的网格点,以此类推,前瞻预缓存点位速度,这样计算时序可能小点.

注意一下，插补是以位置做对象的。现在用的是速度，当速度有少量偏差的话例如66.6赫兹脉冲，可惜只能走66或者67赫兹这种误差直接导致不可用。画完一个圈之后肯定不是原来的起点。但是如果是用位置的话，这种偏差是不存在的。

你这虽然肉眼不能分辨其偏差，甚至即使位置碰巧也对了，但是这是一种理论性的错误。不是误差大小问题。质的问题。

不出现插补这个字眼，是可以的。

我猜测芳季的意思是：直接实现y=f(x),这个f是圆；楼主的是借助于t ,y=sin(t)   x=cos(t) ,那么y=f (x)。因为t在程序中受定时中断和主循环程序执行波动导致最后运动轨迹出现不可预测的偏差。而不可预测是难以让人接受的。所以芳季提出了直接输出脉冲量而不是速度以规避t参量的影响，确保最终准确回到原起点。

说白了就是描点，点与点间的位移速度变化是不符合圆周运动规律的，只是相对变化比较小而已，所以如果应用于金属片激光切割，那么切出来的实际就是一个边上一连串烧糊了的圆形锯齿片。楼主的贴图，稍微放大点看就很明显了。

还有人讨论加减速度的问题，速度都控制不好，5ms发脉冲没法准确地控制运动轴的线速度的，楼主应该就是一个速度直接起停的，能做速度前馈吗？

有兴趣的看看聊聊，别当真，给儿子做个玩具没问题，工程应用得自己有个判断力，smart做出来的“插补”控制，想和T-CPU，SIMOTION，NC叫板？是这样吗？那这个人的内心的有多疯狂呀。希望，还是理智的。

保留这个帖子，是尊重楼主这样的对技术还有着深厚的情怀，我的发言是劝各位不用浪费太多的时间，要学也学点simotion或NC的算法，是吧。

要用的时候我一定做出来。现在就不做了。理论是指引作用的。是插补就用插补理论做插补，是画圆为目的，就得画出来看看。插补一个圆和画一个圆是看不出的。做点胶这种事情用你这种方法绝对没问题，绝对可以收货。你知道知行合一就好了。是先知还是先行？

不。

向前走66.666步，然后向后走两次33.333。你以为回到原位吗？它可能会向前走了67步，向后走了66步。不用步做单位用频率做单位也一样。这是己知的既定的偏差。因为没有偏差比较。而插补有。

5ms发脉冲？原来你是这么理解的，呵呵，还一直一个速度启停？你用一个速度启停试试能画出一个圆不？

yming大侠的跟帖一句话就明白了，圆轨迹是正弦函数，两轴速度值也是正弦函数。不圆？除非是两轴安装不垂直，算法就这么简单。

这个就是速度控制，5ms更新一次速度值，5ms之间的速度值圆滑过渡交给伺服驱动器的加减速。

你有几个脉冲过渡可以给你做速度斜坡，最后的计算结果可能5ms内就是一个脉冲，也好意思讲速度渐变？，即使你做了速度的算法也是无用，此外如你所说还牵扯到驱动器斜坡的配合问题，呵呵啦，不就是凑的嘛，这时候两轴是同步的吗？

你想的和你做到的是一回事儿吗？

现在有谁还在使用普通的用户指令实现两轴插补运动，时间轴上每一点的位移，速度，加速度都是对不上的，有意义吗？

如果讲个基础原理性的理论，无可厚非，如果你非要说你的算法有多优秀，我觉得你是强行拉低别人的智商。

希望你先学习一下西门子运动控制的单轴插补算法，DSC的控制原理。

嗯 实践才是好的.这样的平台以前搭建过开环伪插补步进堆积式"打印"运行流畅,有实现产品化;在PLC上次S灌胶走的是斜线开环伪插补,效果还行.

伪插补自己的定义是没工件头位置采样,没时序分层的位置坐标开环给定控制.

工件头位置的反馈采样时序,积分滤波时序,反馈运算时序,耦合插补时序应该分层.最内层的采样时序至少要到0.5ms及以下,积分滤波(反馈运算)时序1-2ms,耦合插补时序控制在4-10ms.

机器人适合做插补,也不适合做插补,在几个机器人(Staubli/EPSON/ESTUN)平台上实践过FTP文本插补数据读取曲线切割,简易的物料抓取,机器人的工件/工具坐标系下的插补精度不高,但满足一般消费品的精度需求.

简单点说就是A点到B点是走到就算数还是按一定轨迹走到，如果按前者将一段运动轨迹分成N个AB点去走当A点到B点的距离足够小时也可以貌似插补。实现思路大致就是：5毫秒定时中断，计算圆弧上X，Y轴的位移增量，折算成脉冲数用PLS指令直接发出，发出频率不低于脉冲数/5毫秒。强调一点：这不是插补，只是一个点到点的运动。

这plc能做到实用上的只能是同时走两轴到某地方，密集地做同时两轴走到某一地方附近。

至于插补，可能可以稳定发出最快1k多点的频率吧。线切割可以。

没有说200smart不能做圆弧插补的。程序肯定可以编出来，至于能不能运行，只能慢慢算慢慢发了。

插补是一个算法，不是程序，不是功能，不是指定领域的某些概念。plc能够实现这绝对是真的。plc有足够的指令有足够的空间，基本是没有问题的。问题是处理速度。只要算法在手，要是200smart升级到3.2GHz主频处理速度的plc，一样把插补玩得溜溜的。

所以没听过plc插补，不奇怪。根本做出来没用。性能不及几块钱的单片机。plc谈插补，也仅仅是玩概念。用plc平台学习概念。

看雪至圣应该也只是玩玩,一些简易场合这样的计算方法,精度没问题.

版主和芳工说的有一定道理:多数不是自己的理论方法,"政治"坚持有问题;而是硬件基础平台有问题.

Smart能想到分辨率好一点的应用场景:

1:HC(反馈输入)+IO_Interrupt(时序算法)+DAC(输出给定).类比True DAC;2:多端管道规划/单管道两段拼接.这可能还是归结成软硬件分辨率的事

用原创软硬件算法发展高分辨率软硬件新技术的人降维打击用别人软硬件算法网罗站队,皓首穷经,之乎者也,诗词唱和,论文引用地发展落后一代甚至几代软硬件技术的人.

1:规划了比较密集位置点位,好的系统把密集点位再细分几百上千分,用高品质驱动平台实现这样的高分辨率细分加工.

2:高分辨率显示技术2K/4K/8K/12K一路沿时间轴发展

3:高速高精度高态势感知的ADC/DAC/锁相环快速发展

4:高速/高精度/高分辨率的纳秒/飞秒/皮秒激光器发展

5:摩尔定律CPU和GPU频率,速度,效率发展

6:高分辨率DLP技术发展

7:高性能,高分辨率某某前缀_ _ _IGBT功率变流技术发展

8:以前累死累活的搞机械多普勒雷达硬件,ADC算法;被轻描淡写一路沿时间轴发展的几百,到几千,几万的高分辨率的相控阵列雷达吊打,幸好及时转向,目前发展有成.

9:CCD/DLP/OLED/CMOS高分辨率位置检测编码器技术发展

10:......