各位大神好，西家发布了一个主从控制方案的文档，两台1FK伺服电机共同驱动一个皮带，主机从机都是速度控制，其中从机是速度设定比主机稍慢，并对转矩做了限幅。这样上方的皮带可以被拉紧。

从机在主机的带动下，速度与主机一致，高于其设定值，因此从机就要施加反向力矩做减速动作。由于从机做了力矩限幅，从机出力仍比主机小，从机仍会被主机拉着朝一个方向运行。

问题是，从机理论上限幅力矩为13NM，但其力矩波动有1.285NM，最大有14NM。波动差不多有10%了，远远超出1FK电机自身3.6%的力矩波动的精度水平。直接影响了主机的速度的稳定。

请问各位大神，既然限幅13NM，为什么还会输出比13NM更大的力矩？如何减小从机的力矩波动。

参考链接：如何实现S120 主从控制方案 - ID: 70327211 - Industry Support Siemens