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 大家好，问下V90伺服定位控制转扭矩控制的问题

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作者 主题
ws0866
侠圣

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楼主    2022-11-05 18:50:30
主题：大家好，问下V90伺服定位控制转扭矩控制的问题

大家好，问下V90伺服定位控制转扭矩控制的问题。
工艺是先用定位模式，伺服走到固定位置，就是要顶到工件的位置，然后转扭矩控制，用固定扭矩顶工件，顶一定的时间，测试这段时间工件的变形量。

我的控制器是300的PLC，现在想用V90的伺服实现这个功能，找了下资料，我想应该组态111报文+750报文，先用111报文走定位控制，到位置了111报文再转成速度控制，并设置750报文里的扭矩。不知道我想的对不对。

但看资料上写的是PLC 通过PROFINET 通信控制V90 PN 在速度模式下运行，需要配置报文 102～106，PLC 可以通过PZD5（MOMRED）来传送需要降低的转矩限幅值。

我想当V90走速度控制时因为用扭矩限幅并前面顶到了东西，他往前走的很慢也可能不往前走，这时伺服会不会报警，如果报警应该怎么办，谢谢大家。

 

好好学习天天向上
ws0866
侠圣

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2楼    2022-11-06 12:10:21
精华帖  主题：回复：大家好，问下V90伺服定位控制转扭矩控制的问题

 不用定位控制会麻烦点，需要中途改变伺服速度，因为我第一次运动时到达接近产品时速度要降的很慢，要不会对产品有冲击，所以我想先到产品附近停下来，再转速度控制，顶产品，这样不会有冲击。如果不改变运行模式是会方便些，所以按照您的方法我想应该是先定位走到产品附近，停下来后再走定位，目标值是比产品最大的变形量大一些，这时伺服运行会被产品挡住，以设置的扭矩压产品，并跟随产品变形往前走，时间到了后，再走定位回原位。但查了下手册，F7900是电机堵转/速度控制器到限，可以用p29046激活转速控制模式下的电机堵转保护  控制启用不，但手册上写的是 激活转速控制模式下电机堵转，不知道位置控制起作用不。 还有位置控制时如果电机堵转可能会报警F7452：跟随误差过大，如果把p2546动态跟随误差监控公差放大应该不会报警，但不知道第二次定位没到位置的话这次伺服定位的运行算正常完成吗？如果不算正常完成，我再让它走第三次定位回原位它会执行这个命令吗。手头没有东西能试，只能多问问了，谢谢谢谢。

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