哪位大侠能详细说说什么是转矩前馈转速给定值平衡(对称化)和什么是参考模型？

转速给定值跟什么值对称？

参考模型又是怎么建立的？作用是什么？

最近想将S120驱动逻辑图全部“汉化”，把所有变量变成鼠标敏感提示型，结合平时进口设备上的一些设置，进一步理解各种驱动参数，期间遇到不少知识盲点，西门子发展太快，仅凭611时的一点老底子玩不转了。

对，波特图

我们属于数控行业，主要使用西门子SINUMERIK840Dsl系统控制，系统整合了CU320、S300、安全集成等等，属于自动化中的一个分支，将Starter的一些功能移植到系统上，上专门开辟了系统优化、Trece等等界面，当然也可以通过PC/PG来做，系统界面比较适合远程服务，下面是我们平时工作中的一些截图：

电机主要是伺服控制，从功能手册4-1表可以看出，伺服控制包含了矢量控制，要求非常高的动态响应，因此，前馈控制是必须的。

参考模型（Reference model）主要用来抑制转速超调的，基本原理就是将设定转速与实际转速的差值延迟后再送入转速调节器的积分控制器。这个模型就3个参数（p1433、p1434、p1435），类似一阶惯性环节，就延时作用。让P控制器先行参与转速调节，I控制器滞后参与调节。VC用的少，因为不容易得出模型的三个参数，频域分析可以得出来。

你说的“转矩前馈转速给定值平衡(对称化)”应该是指加速预控的平衡滤波器（p1428、p1429），目的在使用加速预控时（p1496>0）防止速度控制器对注入的扭矩设定值起作用。意思是在加速预控起作用的初期，阻止转速差信号进入转速调节器，这样转速调节器就没有输出了。这样就限制了转速控制器输出的转矩值叠加到了加速预控的转矩上面去了。说白了就是要让加速预控力矩与转速调节器输出的力矩分开作用，别同时作用。

加速预控的目的是为了增加系统响应，大惯量系统可以增加稳定性，也可以减少转速超调，减轻转速调节器负担。这个比较常用的功能。

加速预控与参考模型不能同时使用！