一台840d的B轴也就是主轴，611驱动，出现情况如下：
1.上电使能后B轴回零，JOG动作正反转正常，角度显示正常，电流正常
2.命令主轴旋转2000（最高转速6000），也正常
3.执行主轴动平衡功能（设定500转），启动时首先会出现主轴有咔咔咔响声，再观察电流就超出100%以上，复位后关闭使能设定转速到100，重新启动也一样咔咔响及过电流。
4.按下复位键，B轴停下后电机抖动，显示实际转速0-50间来回变化，同时电流还是异常超出100%，最后温度报警

主轴发生过后端编码器磁盘固定螺栓断，重新安装后也正常使用过几个月

做了以下检查工作：

1. 更换了编码器读数头（海德汉磁环编码器，磁环没换）
   2.修改1017，重新识别了换向角
   3.更换了驱动器控制板（与C轴对换）
   4.修改32200增益，由2.0修改到0.5
   5.更换了编码器线，编码器磁环在jog方式下旋转多圈无报警，故判断磁环无问题。

   做了以上工作，未有改善与变化

   
   唯一没换的就是电机、驱动器本体和编码器磁环了，B轴是力矩电机直驱，故障现象就像直线轴抖动，个人理解是主轴在速度模式下正常，动平衡时使用的是主轴位置模式，就不正常，需要检查和调整那些方面？请教各位专家

从另一台拆了编码器磁盘过来，故障还是一样。

这台设备没有MDI模式（磨床，厂家关闭MDI模式，使用工件参数编程），有界面设置转数及启动功能，可以使主轴旋转，在动平衡模式，应该要使用位置模式。

故障基本清晰，就是主轴速度模式没问题，主轴在位置模式时故障，和电机芯子定位有关系，就是具体故障点没找到。

如果确认只在动平衡模式下有问题，更换了上述器件；可以看看动平衡机械部分是否有问题，异声是个疑点。解体看看机械传动或连接可能有事。

谢谢言玉提供的思路，问题已解决。
昨天在安装主轴编码器码盘时候，叫操作者抓住前端砂轮，内六角扭紧码盘固定螺栓使力时，突然电机轴和砂轮轴产生了相对偏转运动，大概有2-3°。
顿时感觉问题出在这里了，重新安装砂轮芯轴后，测试主轴正常了。
原因分析：原先操作者安装砂轮芯轴时扭矩不足，达到不足与足够的临界点，一般检查不容易发现。
主轴旋转采用速度模式时，主轴向一个方向提速旋转不考虑位置，可以使主轴正常。
使用位置模式时，主轴实际速度一直是变化的，以减少跟随误差的方式来控制速度，在加减速过程中，芯轴与主轴发生相对扭转，造成主轴和芯轴整体的惯量不断变化（芯轴带砂轮约15kg左右），而且变化较大，最终导致电流过大，这也和启动时主轴咔咔声和停止抖动现象是吻合的。
再总结下，结合以前维修的经验，很多的疑难杂症大多数发生在各种临界点，比如传感器距离、元器件性能等等，也就是细微处见文章，与大家共勉。
最后谢谢言玉及大家！