昨天，调试了一台交流55kW异步电机。驱动系统是G120其配置：

CU250S-2PN + PM240-2（重载55kW），系统是电网反馈型的，电源采用的第三方国产整流回馈单元，共直流母线方式。这类的配置，我曾经有过图片，在此不赘述。

电机铭牌数据和基本参数：

快速调试静态计算与辨识之后，通过手动人为设置了一些相关参数，在trace监控录波分析并修改相关动态参数后，再把其加减速和稳态的波形检查一遍。感觉基本满意为止。

应该说，不是所有的动态自动优化和辨识，都能得到上述波形的效果。想要得到上述的动态和静态调节效果，需要针对一些参数做具体的调整，然后才会有可能实现图片中的波形效果。

调试完成以后，我在备份这个STARTER调试文件的时候，看到今年以来调试了40多台套的SINAMICS驱动系统。很有感触。至此，西家传动的调试基本掌握了它的调试要点。特别是针对动态调试的辨识与计算。心得如下：

第一，执行快速调试流程。针对矢量控制的传动系统，动态自动辨识与计算是要做的。但执行完了P1900 = 1以后，完成全部的快速调试。要针对传动系统利用trace录波，将电机由0加速到最高转速的85%及以上，然后稳态运行，减速停车。将这个过程的转速设定值和转速实际值记录曲线做一个分析。确认后结束调试。

第二，在执行动态自动辨识之前（也就是1900 = 1的第一次启动结束后，第二次启动之前），设置好斜坡加减速时间和起始终止圆弧。这是驱动系统保证动态运行过程丝滑的前提。然后设置速度调节器的反馈通道滤波时间。对于有一定惯性负载特性的驱动系统，这个反馈通道的滤波时间设置是非常必要的。

图中红圈部分是需要人为设置和调整的关键参数。

第三，当完成了动态辨识与计算之后，要设置一下西家传动的惯性观测模型有效，且加速度预控比例系数也要设置和精确的调整。这是保证电机从0起步加速到最高转速不超调，且转速实际值紧紧跟随转速设定值的关键调整。

图中红圈部分是加速预控比例系数与惯性比参数。要根据实际录波结果做精细调整。会收到理想的效果。

第四，通过trace录波，对自己的调试结果做一个检验评价再结束调试。同时trace的波形，也能检验驱动系统的安装布线EMC是否做到位了。丝滑的波形是系统不受电磁噪声干扰的佐证。

综上，西家传动的调试工作，要说简单也简单，要说复杂也复杂。关键是看调试的态度。是不是把它作为一个自己的作品去精雕细琢。

凑个热闹，上一张V90的优化结果图

用户也是调了很久，超调振动，工作起来电机发热严重

1)惯量比根据机械设计都是可以估算的，甚至直接问机械设计要就是了，如K版所言，不需要很高的精确度，超大惯量比的机械结构直接做优化，往往系统不收敛导致优化失败，而预设惯量比可以将优化导向收敛。

2）K版和我展示的都是优化后的速度曲线，但K版的G120是直接的速度给定曲线，而我的V90是由位置环给出的速度曲线，因此可以看出K版的系统负载设计合理，优化后曲线对称性好，更加的光滑细腻，且系统的动态裕量更大，而我的优化曲线受制于已有机械的设计，在生产工艺的节拍要求内勉强找到一套可以运行的参数跑起来，不然的话就只能降低节拍要求了，这点从升降速的不对称性可以看出

3）一般来说，优化的时候我们不仅观察速度曲线的跟随性，也会同时观察电流扭矩曲线，以此来判断优化后的电机响应特性，振动，以及是否会发热，最终采取一个相对平衡的优化结果