2018年我司接到龙岩金龙稀土公司一台稀土磁石贴合检测设备，我司负责设备机械设计，电气设计，制作和检测。

        设备工作原理：磁石上料到皮带，运转到分离料皮带（上料皮带磁石可以不分离，经过上料皮带的运转速度小于分离皮带），保证磁石分离，在分离成4个磁石时分离皮带停止，推料气缸将四个磁石推送到检测皮带，推料气缸回到原位，分离皮带继续运行分离磁石。检测皮带运行到检测位置，检测皮带停止，检测相机对磁石进行检测，同时将位置发送给机械手，机械手抓取磁石到底部检测位置检测完成，到上胶位置刷胶，完成后机械手将磁石黏在石板上，等石板粘完石板退到料仓（一个料仓可以放3块石板），同时上新石板，继续粘料，同时已粘完石板可以退出到上石板（下完料粘板），手工取料或者上石板，循环进行。

       设备使用1200 PLC, 机械手使用爱普生，伺服使用松下，步进电机使用雷赛，其它电气元件使用常用电气品牌。设备的控制难点主要是空石板上板，空石板上料，满石板退到料仓，，满石板退料四个流程交互运作（料仓可以放3个石板），将四个流程设备成模块，设置标志位和结束标志位，之间进行交互，同时相互锁死。

     在设备调试过程中，出现问题有：

     1）料仓问题，料仓可以上下移到，用来进空石板（上料），空石板进到粘料处，粘料退到料仓，满石板退料到上料处，在上石板，退满石板，退满石板到料仓时料仓不允许上下运动。但是，在调试中，发生碰撞，导致气缸备打弯，发现原因为气缸传感器松动导致，考虑在三，增加对射传感器，检测料仓前部和后部气缸是否推出，主要推出，即使气缸传感器感应到也不允许动作，算是防呆。

     2）在运行中，发现粘料位置进场出现偏差，是什么原因呢？原来是石板的厚度出现问题，客户只是跟我司说石板厚度是20mm，实际石板厚度在20加减5mm以内，这样的话机械手是以默认20mm厚度来粘料，石板厚度变化大大就会导致过压或者欠压放下，无法放准位置。跟客户沟通，客户说这是行业标准，是我们自己没了解清楚导致，增加补偿装置，即增加3个步进电机，接受唯一传感器信号，清楚每个石板与20mm厚度差别，进行补偿，测试OK。完成