今天调试一个桥车控制程序，程序很简单，就是正反向控制。调试时发现正向控制的时候非常顺利，命令发出后立即运行；而反向控制的时候有的时候可以，有的时候延迟3秒多也可以，但有的时候就完全不动作。现场观察发现反向命令给出后肉眼可见输出LED点亮，但是输出继电器发出嗡嗡的声音，有的时候响几秒就动作了。看到这种现象第一时间肯定时认为中间继电器有问题，但是正反向中间继电器互换后还是一样，正向没问题，反向就有问题，说明不是中继的问题。不是继电器问题那可能是接线接触不良，因为如果接触不良可能中继不能可靠吸合，并且偶尔能动作偶尔不能动作也符合接触不良的现象。把厂家接线人员找来查线，厂家电工先测量了一下PLC的DO输出电压，发现电压偏低，才15V，于是判断是DO输出通道坏了，让我更换一个DO通道。就在我打开程序准备更换反向控制DO通道时，突然发现了问题，原来是正反向互锁错了。

        程序见下图，为了防止正反向控制同时输出，一般都要在正向输出前互锁反向输出信号，在反向输出前互锁正向输出信号。然而当初编程的时候应该是复制程序行后忘记修改，造成反向输出前互锁的是反向输出自己（红框内是当时错误的地址）。如果控制命令是脉冲的那这段程序不会自锁，可能很容易就判断出是程序问题了，但这次控制命令是来自通讯主站给的保持信号，这样就造成DO在交替输出，中继在交替吸合，所以中继有嗡嗡的声音也好解释了，就是线圈快速动作的声音。而由于PLC扫描频率很高，人还有视觉暂停留现象，所以通过DO的LED指示灯看不出输出闪烁，但是用万用表量电压相当于有直流斩波，电压就低了。至于为什么有时候能动作，有时候延时动作可能跟接触器的响应时间有关系，由于通断的频率很高，接触器可能响应不了。不过幸亏提前发现了异常，否则早晚要烧东西，不是接触器就是电机。