本次技术讲座涵盖的主要内容如下：

• 基本定位功能简介

• 博途V17下的基本定位功能介绍

• 基本定位的应用：防止振动、简易同步功能、数字化仿真

• 基本定位的常见问题：编码器，调试步骤和性能

# 精彩内容 #

基本定位器 EPos 功能模块是以下 SINAMICS 控制单元的标准工艺功能，并可作为可激活的功能使用。

• SINAMICS S120 CU310?2 和 CU320?2 控制单元

• SINAMICS S110 CU305 控制单元

• SINAMICS G120 CU250S?2 控制单元

• SINAMICS G120D CU250D?2 控制单元

基本定位器可用于解决基本的运动控制任务，而无需驱动器本身的额外外部技术支出。可以有效的降低PLC控制器的运算负荷。

SINAMICS 驱动系统中的 EPos 基本定位器提供强大而精确的定位功能。由于其灵活性和适应性，基本定位器可用于广泛的定位任务。功能在调试和运行过程中都易于处理，综合监控功能突出。许多应用无需外部位置控制器即可执行。

EPos 基本定位器用于通过旋转和直线电机编码器或机器编码器（间接或直接测量系统）以绝对/相对方式定位线性轴和旋转轴（模数）。EPos 可以在伺服控制和矢量控制中激活。使用 STARTER 和 SINAMICS Startdrive 调试工具可以进行用户友好的配置和调试，包括控制面板（使用 PC 操作）和诊断。

除了极其灵活的定位功能外，EPos 还通过集成监控和补偿功能提供高度的用户友好性和可靠性。不同的操作模式及其功能提高了灵活性和工厂生产力，例如，通过运动控制的“动态”和无扰动校正。可以使用预配置的 PROFIdrive 定位框架，选择这些框架后，会自动建立与基本定位器的内部“连接”。

图1.基本定位功能

# 专家大讲堂技术问答汇总 #

Q1. 博途V17怎么下载？

在西门子官方网站：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109784440 中可以下载。

Q2. 1511T+V90+工艺对象，实现圆弧插补的问题？

S7-1511T配合V90做圆弧插补是没问题的，实现方法上有两个思路：

1.使用运动机构工艺对象功能，调用圆弧指令即可。 

2.直接用基于凸**“MoveCircle2D”的圆周运动功能库：https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109742306

Q3. S120仿真软件的全拼是啥？

SIMIT仿真平台，可以结合Drivesim basic软件。

Q4. S210上电，偶尔会报编码器逻辑地址错误，可能是哪方面的问题呢？

参考文档：在通过“MC_Power”启用工艺对象之前必须满足哪些要求https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109750297

Q5. 基本定位能够控制多少根轴，运动控制周期是多少？

基本定位从PLC角度来讲，它的负荷是非常非常低的，如果不考虑通讯资源受限，上百根基本定位轴都没问题。

Q6. V17配套的SIMIT和PLC simadv的版本是什么？

PLCSIM Advanced 4.0，SIMIT当前版本是10.2 update2。

Q7. D425软件收费吗？

D425软件使用的是SCOUT,它本身是个收费软件。

Q8. V17 scout TIA 快出来了吗？

计划今年8月发布。

Q9. 堆垛机在定位中，有速度输出不均匀的感觉，用振动抑制能解决吗？

可以尝试去激活VIBX功能，另外一种方法，把积分这部分稍微削弱一下，减低速度环对负载不均衡的响应。

Q10. 慢点的扫描周期啥意思？

扫描周期分为不同层级，在驱动器里面有最短的电流环，有稍微长一些的比如说位置控制周期，还有更慢的给定值通道周期，比如给定值通道8毫秒，位置控制周期1毫秒，电流环125毫秒，那么各个周期的时间是不一样的。从慢周期到快周期传递数据时，必须要引入插补器，避免出现对于负载的影响。

Q11. Simatic Drive Controller 性能是否能与Simotion媲美？

是的，Simatic Drive Controller与simotion具有一定的对应关系，有兴趣的话可以看一下Simatic Drive Controller的系统手册，有章节介绍Simatic Drive Controller与Simotion比对。

Q12. 在组态工艺对象时，设定的最大速度是什么意义，表示PLC做位置调节时输出的最大速度？

设定的最大速度我们从数值上有两个含义，第一个含义：我们的这套设备能够执行的最大速度；另外一个角度是电机的对应的最大速度。这两个数值取最小值来设