CU250S-2驱动永磁同步电机EPOS定位应用中有几个注意事项：

1、驱动永磁同步电机控制模式P1300=20,不可以使用21(编码器反馈)，电机参数、磁极识别等问题。

2、需要注意机械结构，本行业有俩种轮轨式（存在打滑，需要加装激光测距），齿轮齿条（本例子中使用的，皮带轮带齿轮齿条结构，德国库伯勒SSI绝对值编码器安装在伺服轴上）

3、EPOS功能调试

本项目中的应用为玻璃设备中空玻璃理片线中的接片小车。

国产杭州永磁同步伺服，铭牌如下图所示：

问题1出现：

磁极位置识别功能可以确定同步电机的电气磁极位置，在基于磁场的控制中需要该位置。

可以通过参数P1980来选择磁极识别的方法：

p1980 = 1、8：通过p0329 设置电流振幅。

p1980 = 4, 6：第一检测阶段的电流振幅通过p0325 设置，第二阶段的通过p0329 设置。

p1980 = 10：使用电机额定电流进行调准。

P1980=1在磁极识别时会发出比较大的响声。P1980=10识别磁极系统会轻微晃动（不适合提升应用），不响。

上图电机参数中1500RPM电机，厂家销售讲50HZ电机，这样就该是4极电机，静态识别可以过。脱开机械动态识别也无法通过。手动调整参数后，在P1755矢量切换速度（默认200）处会出现非常大的速降，位置环不稳定，导致机械严重抖动。P1755设置2000RPM直接不切换模型后解决。但系统加速度只能调到约2M/S2,后跟厂家技术沟通得知应该是额定频率100HZ，8极电机，重新调试后加速度能调到3M/S2。

2、

机械参数验证如上图。

3、调试步骤为先进行快速调试，再对驱动器的速度环进行手动优化，使得速度跟随性良好，最后再调整位置环比例以及前馈。默认位置环比例1，最终调到0.3，EPOS位置前馈本项目中设置为80%。如果是激光测距这种由于机械响应相对于电机的滞后，容易引起震荡，位置环比例会小很多。具体可以参考西门子1847会员网站中搜索关键字“G120 EPOS基本定位功能关键点系列”。

调试中遇到F7450 F7451等问题可以参考CU250S-2基本定位调试手册。